什么是焊接機器人

圓柱坐標機器人的空間運動是用一個回轉(zhuǎn)運動及兩個直線運動來實現(xiàn)的。這種機器人構(gòu)造比較簡單，精度還可以，常用于搬運作業(yè)。其工作空間是一個圓柱狀的空間。球坐標機器人的空間運動是由兩個回轉(zhuǎn)運動和一個直線運動來實現(xiàn)的。這種機器人結(jié)構(gòu)簡單、成本較低，但精度不很。主要應(yīng)用于搬運作業(yè)。其工作空間是一個類球形的空間。關(guān)節(jié)型機器人的空間運動是由三個回轉(zhuǎn)運動實現(xiàn)的。關(guān)節(jié)型機器人動作靈活，結(jié)構(gòu)緊湊，占地面積小。相對機器人本體尺寸，其工作空間比較大。此種機器人在工業(yè)中應(yīng)用十分普遍，如焊接、噴漆、搬運、裝配等作業(yè)，都普遍采用這種類型的機器人。關(guān)節(jié)型機器人結(jié)構(gòu)，有水平關(guān)節(jié)型和垂直關(guān)節(jié)型兩種。人機協(xié)作是工業(yè)機器人的重要趨勢，也是這一增長的動力。什么是焊接機器人

四軸機器人插針機的制作方法【技術(shù)領(lǐng)域】[0001]本發(fā)明屬于注塑模具加工設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種四軸機器人插針機?！颈尘凹夹g(shù)】[0002]隨著電子產(chǎn)品的普及和快速發(fā)展，電子設(shè)備之間的連接器如電子插座、USB接口、數(shù)據(jù)傳輸接口等電子連接產(chǎn)品需求急劇增長，目前這些電子連接器產(chǎn)品多以塑膠注塑成型，然后在其成型的主體上插入針腳的生產(chǎn)方式為主，傳統(tǒng)的方式是依靠人工來將針腳一一插入注塑成型的主體，人工作業(yè)時，需將針腳放入治具上，再將治具套入模具，而后進行插針，存在人力多、周期長、不良率等諸多問題，嚴重時還會出現(xiàn)針腳放反的不良現(xiàn)象。另外注塑機的工作原理是將塑膠原料通過料管將其熔融后注入模具型腔，人力作業(yè)時存在速度快慢的影響，會導(dǎo)致塑膠料在注塑機料管內(nèi)呆滯時間不一，導(dǎo)致溫度偏差，影響成型品質(zhì)；自動作業(yè)能使周期時間統(tǒng)一，能有效的保證成型品質(zhì)。為提升效率及避免不良產(chǎn)生，近又出現(xiàn)了一些自動插針設(shè)備，中國CNU公開了一種自動插針的“接線端子自動插針機”。這種自動插針機實現(xiàn)了機械代替人力插針，但是并未實現(xiàn)插針和注塑的自動連接?！景l(fā)明內(nèi)容】[0003]針對現(xiàn)有技術(shù)存在的諸多問題，本發(fā)明提供了一種四軸機器人插針機。廣州工業(yè)機器人制造廠家制造工業(yè)機器人的目的主要在于消減人員編制和提高產(chǎn)品質(zhì)量。

所述支撐桿一3與支撐桿二4之間設(shè)液壓缸三101，且液壓缸三101下端通過轉(zhuǎn)軸四11轉(zhuǎn)動連接支撐桿一3，液壓缸三101上端通過轉(zhuǎn)軸四11轉(zhuǎn)動連接支撐桿二4，支撐桿二4對應(yīng)支撐桿三5設(shè)有滑槽12，且支撐桿三5通過滑槽12滑動連接支撐桿二4，且支撐桿二4和支撐桿三5上均安裝有固定架14，兩個所述固定架14之間安裝有液壓缸二13，支撐桿三5的另一端轉(zhuǎn)動連接有夾持機構(gòu)6，所述底座1左側(cè)上端安裝有電機15。請參閱圖2，所述電機15連接驅(qū)動軸16，驅(qū)動軸16貫穿底座1，且驅(qū)動軸16位于底座1內(nèi)部處安裝有小齒輪17，小齒輪17右端嚙合大齒輪齒輪18軸心處安裝有主軸19，且主軸19下端轉(zhuǎn)動連接底座1底端，主軸19上端固定連接固定盤20，且固定盤20設(shè)置成圓形，所述底座1與固定盤20連接處安裝有卡槽21，且卡槽21設(shè)置成環(huán)形，所述固定盤20上端焊接支撐柱2。本實用新型的工作原理是：使用時，啟動電機15帶動驅(qū)動軸16轉(zhuǎn)動，使得小齒輪17轉(zhuǎn)動，帶動大齒輪18轉(zhuǎn)動，使得主軸19和固定盤20轉(zhuǎn)動，從而帶動支撐柱2轉(zhuǎn)動，能實現(xiàn)支撐柱2水平方向的角度調(diào)節(jié)，實用性強，啟動液壓缸一10，使得支撐桿一3轉(zhuǎn)動，啟動液壓缸三101，使得支撐桿二4轉(zhuǎn)動，啟動液壓缸二13使得支撐桿三5沿滑槽12滑動。

且支撐桿二和支撐桿三上均安裝有固定架，兩個所述固定架之間安裝有液壓缸二，支撐桿三的另一端轉(zhuǎn)動連接有夾持機構(gòu)，所述底座左側(cè)上端安裝有電機。作為本實用新型進一步的方案：所述電機連接驅(qū)動軸，驅(qū)動軸貫穿底座。作為本實用新型再進一步的方案：所述驅(qū)動軸位于底座內(nèi)部處安裝有小齒輪，小齒輪右端嚙合大齒輪。作為本實用新型再進一步的方案：所述大齒輪軸心處安裝有主軸，且主軸下端轉(zhuǎn)動連接底座底端。作為本實用新型再進一步的方案：所述主軸上端固定連接固定盤，且固定盤設(shè)置成圓形。作為本實用新型再進一步的方案：所述底座與固定盤連接處安裝有卡槽，且卡槽設(shè)置成環(huán)形，所述固定盤上端焊接支撐柱。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的有益效果是：1、使用時，啟動電機帶動驅(qū)動軸轉(zhuǎn)動，使得小齒輪轉(zhuǎn)動，帶動大齒輪轉(zhuǎn)動，使得主軸和固定盤轉(zhuǎn)動，從而帶動支撐柱轉(zhuǎn)動，能實現(xiàn)支撐柱水平方向的角度調(diào)節(jié)，實用性強。2、啟動液壓缸一，使得支撐桿一轉(zhuǎn)動，啟動液壓缸三，使得支撐桿二轉(zhuǎn)動，啟動液壓缸二使得支撐桿三沿滑槽滑動，可實現(xiàn)夾持機構(gòu)在豎直方向度的調(diào)節(jié)，方便夾持物品使用，能有效提生產(chǎn)加工效率。附圖說明圖1為一種四軸機器人的結(jié)構(gòu)示意圖。工業(yè)機器人通常指的是一個單純的機器人（它是機器人的一種，其他的如服務(wù)機器人等）。

工業(yè)機器人按程序輸入方式區(qū)分有編程輸入型和示教輸入型兩類。編程輸入型是將計算機上已編好的作業(yè)程序文件，通過RS232串口或者以太網(wǎng)等通信方式傳送到機器人控制柜。示教輸入型的示教方法有兩種：一種是由操作者用手動控制器(示教操縱盒)，將指令信號傳給驅(qū)動系統(tǒng)，使執(zhí)行機構(gòu)按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍；另一種是由操作者直接領(lǐng)動執(zhí)行機構(gòu)，按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍。在示教過程的同時，工作程序的信息即自動存入程序存儲器中在機器人自動工作時，控制系統(tǒng)從程序存儲器中檢出相應(yīng)信息，將指令信號傳給驅(qū)動機構(gòu)，使執(zhí)行機構(gòu)再現(xiàn)示教的各種動作。示教輸入程序的工業(yè)機器人稱為示教再現(xiàn)型工業(yè)機器人。具有觸覺、力覺或簡單的視覺的工業(yè)機器人，能在較為復(fù)雜的環(huán)境下工作；如具有識別功能或更進一步增加自適應(yīng)、自學(xué)習(xí)功能，即成為智能型工業(yè)機器人。它能按照人給的“宏指令”自選或自編程序去適應(yīng)環(huán)境，并自動完成更為復(fù)雜的工作。工業(yè)機器人可以24小時循環(huán)工作，能夠做到生產(chǎn)線的較大產(chǎn)量，并且無需給予加班的工時費用。上海沖壓機廠家

工業(yè)機器人既是智能裝備產(chǎn)業(yè)的重要組成部分，也是支撐我國制造業(yè)轉(zhuǎn)型升級的重要基礎(chǔ)。什么是焊接機器人

從機械結(jié)構(gòu)來看，工業(yè)機器人總體上分為串聯(lián)機器人和并聯(lián)機器人。串聯(lián)機器人的特點是一個軸的運動會改變另一個軸的坐標原點，而并聯(lián)機器人一個軸運動則不會改變另一個軸的坐標原點。早期的工業(yè)機器人都是采用串聯(lián)機構(gòu)。并聯(lián)機構(gòu)定義為動平臺和定平臺通過至少兩個的運動鏈相連接，機構(gòu)具有兩個或兩個以上自由度，且以并聯(lián)方式驅(qū)動的一種閉環(huán)機構(gòu)。并聯(lián)機構(gòu)有兩個構(gòu)成部分，分別是手腕和手臂。手臂活動區(qū)域?qū)顒涌臻g有很大的影響，而手腕是工具和主體的連接部分。與串聯(lián)機器人相比較，并聯(lián)機器人具有剛度大、結(jié)構(gòu)穩(wěn)定、承載能力大、微動精度、運動負荷小的優(yōu)點。在位置求解上，串聯(lián)機器人的正解容易，但反解十分困難；而并聯(lián)機器人則相反，其正解困難，反解卻非常容易。什么是焊接機器人

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