市場(chǎng)上常見的一種底盤結(jié)構(gòu)是雙舵輪驅(qū)動(dòng)。它采用兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪和一個(gè)或多個(gè)非驅(qū)動(dòng)輪,特別適合中等載荷的AGV。由于其設(shè)計(jì)的優(yōu)越性,該結(jié)構(gòu)能有效維護(hù)AGV在直線行進(jìn)中的穩(wěn)定性,并且轉(zhuǎn)彎操作相對(duì)簡(jiǎn)便。雙舵輪驅(qū)動(dòng)常見的結(jié)構(gòu)布局有中心線布局和對(duì)角布局兩種。另外,兩輪差速驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)也是一種流行的底盤設(shè)計(jì),適用于500KG到1.5T負(fù)載范圍的AGV。根據(jù)輪子數(shù)量的不同,它可以進(jìn)一步細(xì)分為三輪和六輪兩種結(jié)構(gòu)。三輪結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單易行,在服務(wù)機(jī)器人領(lǐng)域普遍應(yīng)用,但在原地旋轉(zhuǎn)時(shí)占用空間較大;而六輪結(jié)構(gòu)更為復(fù)雜,必須做特殊的浮動(dòng)處理來確保驅(qū)動(dòng)輪始終有效著地。機(jī)器人底盤具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單經(jīng)用,通過性能優(yōu)良,控制機(jī)動(dòng)靈敏,行進(jìn)平穩(wěn)噪音低等優(yōu)點(diǎn)。鎮(zhèn)江服務(wù)機(jī)器人底盤直銷價(jià)格
底盤移動(dòng)原理,事實(shí)上,雙輪差速移動(dòng)機(jī)器人的底盤移動(dòng),是通過控制兩個(gè)輪子的轉(zhuǎn)速差異來實(shí)現(xiàn)的。當(dāng)兩個(gè)輪子轉(zhuǎn)速相同時(shí),機(jī)器人會(huì)直線移動(dòng);當(dāng)兩個(gè)輪子轉(zhuǎn)速不同時(shí),機(jī)器人會(huì)繞著中心點(diǎn)旋轉(zhuǎn)。所以通過控制兩個(gè)輪子的轉(zhuǎn)速差異,機(jī)器人就可以實(shí)現(xiàn)各種曲線運(yùn)動(dòng)和轉(zhuǎn)向操作。在實(shí)際應(yīng)用中,雙輪差速移動(dòng)機(jī)器人的底盤通常由電機(jī)、減速器、編碼器和控制器等組成。想讓機(jī)器人動(dòng)起來,電機(jī)自然是必不可少。而底盤的電機(jī),我們通常會(huì)選擇成熟廠商的伺服電機(jī)。這些電機(jī)一般都會(huì)有專門的控制協(xié)議,它們通過RS485或者CAN總線與我們的處理器通信。我們需要根據(jù)電機(jī)廠商的數(shù)據(jù)手冊(cè)和對(duì)象字典手冊(cè),對(duì)電機(jī)進(jìn)行配置,然后達(dá)到控制目的。通用底盤哪家好機(jī)器人底盤的緊湊結(jié)構(gòu),使其具有出色的機(jī)動(dòng)性和靈活性。
麥克納姆輪驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)[適合運(yùn)行頻率較低,同時(shí)要求任意方向(固定)平移和旋轉(zhuǎn)的場(chǎng)合],麥克納姆輪底盤由4個(gè)麥克納姆輪組成,麥克納姆輪的滾軸傾斜角必須按照下圖布置。該底盤的優(yōu)點(diǎn)是:可以任意方向平移或旋轉(zhuǎn),是運(yùn)動(dòng)靈活度較好的底盤。運(yùn)動(dòng)學(xué)要求4個(gè)輪子必須同時(shí)著地,這樣才可以達(dá)到理想的運(yùn)動(dòng)控制。4個(gè)輪子如果剛性與底盤連接,根據(jù)3點(diǎn)確定1個(gè)平面的原理可以知道,其中1個(gè)輪子必然懸空或受力很小。為了解決該問題,有如下2種建議方式:1)將前面或后面2個(gè)輪子使用彈簧做成上下浮動(dòng)結(jié)構(gòu)。2)將前面或后面2個(gè)輪子做成一組浮動(dòng)橋臂。所謂的平衡橋臂就是1根桿上面左右固定2個(gè)輪子,中間做一個(gè)鉸接軸和車架固定。使2個(gè)輪子合并為1個(gè)受力點(diǎn)。從而使4個(gè)麥克納姆輪都可以同等受力。
不同移動(dòng)機(jī)器人有著不同的構(gòu)型,不同構(gòu)型會(huì)帶來性能上的差異,性能上的差異決定了其應(yīng)用的場(chǎng)景。本文主要從本體構(gòu)型及輪子等方面對(duì)常見移動(dòng)機(jī)器人底盤結(jié)構(gòu)進(jìn)行介紹分析。單舵輪,單舵輪結(jié)構(gòu)是較簡(jiǎn)單的底盤結(jié)構(gòu)之一,其底盤結(jié)構(gòu)由1個(gè)舵輪、 2個(gè)定向輪組成,在叉車上面有著非常普遍的應(yīng)用。單舵輪底盤結(jié)構(gòu)可以直接適應(yīng)各種地面,保證驅(qū)動(dòng)舵輪一定著地。結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低,由于是單輪驅(qū)動(dòng),無需考慮電機(jī)配合問題,適用于普遍的環(huán)境和場(chǎng)合。機(jī)器人底盤的模塊化設(shè)計(jì)便于維修和升級(jí),降低維護(hù)成本。
激光雷達(dá)傳感器,利用激光雷達(dá)傳感器可時(shí)刻掃描周圍環(huán)境,提供地圖數(shù)據(jù),構(gòu)建精度高達(dá)5cm的地圖,并基于該地圖數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)自主路徑規(guī)劃及導(dǎo)航功能;深度攝像頭傳感器,深度攝像頭傳感器可偵測(cè)到位于雷達(dá)掃描平面上方的障礙物,并及時(shí)發(fā)送信號(hào)進(jìn)行規(guī)避;超聲波傳感器,超聲波傳感器在工作時(shí),能精確探測(cè)到玻璃、鏡面等高透材質(zhì)障礙物,從而在靠近這些物體前能及時(shí)避讓;防跌落傳感器,防跌落傳感器可幫助機(jī)器人 360°偵查周圍的工作環(huán)境,判斷工作區(qū)域是否存在邊界、臺(tái)階、坡度等情況,從而發(fā)送請(qǐng)求信號(hào),避免跌落。機(jī)器人底盤的設(shè)計(jì)考慮了機(jī)器人的功能需求和工作環(huán)境。鎮(zhèn)江服務(wù)機(jī)器人底盤直銷價(jià)格
機(jī)器人底盤具備智能避障功能,可自動(dòng)識(shí)別并避開障礙物。鎮(zhèn)江服務(wù)機(jī)器人底盤直銷價(jià)格
AGV工業(yè)機(jī)器人的底盤技術(shù)是其主要部件之一,它決定了機(jī)器人的移動(dòng)性能和適應(yīng)性。通過不斷的技術(shù)創(chuàng)新和改進(jìn),AGV底盤技術(shù)能夠不斷提升機(jī)器人的自主導(dǎo)航能力、運(yùn)動(dòng)精度和安全性能。AGV&AMR(自主移動(dòng)機(jī)器人)是一種自動(dòng)化搬運(yùn)設(shè)備,它通過無線遙控或計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)貨物的自動(dòng)搬運(yùn)作業(yè)。AGV車身通常由以下幾個(gè)部分組成:導(dǎo)航模塊-激光導(dǎo)航??刂破?,控制器和信息顯示屏:控制器負(fù)責(zé)控制AGV的各項(xiàng)功能,如速度、方向和避障等。信息顯示屏則用于顯示AGV的位置、狀態(tài)和作業(yè)進(jìn)度等信息。鎮(zhèn)江服務(wù)機(jī)器人底盤直銷價(jià)格