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    上述技術(shù)方案的工作原理及有益效果：托臂30的作用是擴(kuò)展機(jī)械手的移送范圍，其水平邊的長度越大移送范圍就越大。參閱圖4，在本發(fā)明的一個實(shí)施例中，所述工件抓取手50包括；抓取架51，豎直連接在所述吊桿40的下端；上卡爪52，固定設(shè)置在所述抓取架51上遠(yuǎn)離吊桿40的一側(cè)；下卡爪53，通過抓取氣缸54上下滑動的設(shè)置在抓取架51上，所述下卡爪53位于所述上卡爪52的同側(cè)下方。所述上卡爪52的下端面、下卡爪53的上端面分別設(shè)置有配合固定夾取工件的上卡槽55、下卡槽56。上述技術(shù)方案的工作原理及有益效果：工件抓取手50的作用用于抓取工件，上卡爪52為固定的，下卡爪53在抓取氣缸54的伸出、縮回過程中遠(yuǎn)離、靠近上卡爪52從而實(shí)現(xiàn)對工件的抓取。參閱圖4，在本發(fā)明的一個實(shí)施例中，所述抓取架51與所述吊桿40的下端面通過轉(zhuǎn)軸57轉(zhuǎn)動連接，所述轉(zhuǎn)軸57在下料電機(jī)58的驅(qū)動下繞自身軸線轉(zhuǎn)動。上述技術(shù)方案的工作原理及有益效果：整個抓取架51在下料電機(jī)58的電機(jī)下可實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動，其作用是便于機(jī)械手根據(jù)工件的擺放位置調(diào)整機(jī)械手的抓取姿勢。參閱圖5、圖8、圖9，在本發(fā)明的一個實(shí)施例中，所述下料電機(jī)58通過逆止傳動裝置60與所述抓取架51連接，所述逆止傳動裝置60包括：外筒體61。六合區(qū)室內(nèi)深加工助力機(jī)械臂推薦廠家！江陰牛皮袋助力機(jī)械臂生產(chǎn)廠家

    本實(shí)用新型的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的：一種純氣動助力機(jī)械臂裝置，包括通用機(jī)械臂、控制單元和翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括與通用機(jī)械臂相連的夾具支架、氣動夾具、氣動驅(qū)動機(jī)構(gòu)，氣動驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括與夾具支架連接的翻轉(zhuǎn)氣缸，翻轉(zhuǎn)氣缸的氣缸拉桿頭鉸接有翻轉(zhuǎn)連桿，夾具支架的端部固定連接有翻轉(zhuǎn)軸座，翻轉(zhuǎn)軸座內(nèi)設(shè)置有與翻轉(zhuǎn)連桿相連的傳動齒輪，翻轉(zhuǎn)軸座下方設(shè)置有與傳動齒輪傳動連接的翻轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸，翻轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸上設(shè)置所述氣動夾具，翻轉(zhuǎn)軸座上設(shè)置有用于擋止翻轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸的限位結(jié)構(gòu)，所述控制單元包括控制翻轉(zhuǎn)氣缸動作的翻轉(zhuǎn)控制閥。所述翻轉(zhuǎn)連桿為弧形，所述傳動齒輪為扇形齒輪，翻轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸上設(shè)置有與扇形齒輪嚙合的翻轉(zhuǎn)齒輪，弧形桿與扇形齒輪為一體式設(shè)置。所述限位結(jié)構(gòu)包括設(shè)置在翻轉(zhuǎn)軸座的外側(cè)的兩個螺栓座，兩個螺栓座設(shè)置在同一水平面內(nèi)且左右對稱，兩個螺栓座內(nèi)均設(shè)置有限位螺栓，翻轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸的軸端固定設(shè)置有連接法蘭，連接法蘭的一側(cè)設(shè)置有與限位螺栓擋止配合的限位塊。所述氣動夾具包括固定設(shè)置在翻轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸上的夾具連接板，夾具連接板上固定設(shè)置有滑軌，滑軌的一端固定設(shè)置有第1卡爪、另一端活動設(shè)置有第二卡爪，第二卡爪固定設(shè)置在與滑軌滑動配合的滑動架上。云龍區(qū)象鼻子助力機(jī)械臂哪家的好棲霞區(qū)糖袋助力機(jī)械臂推薦廠家！

    所述控制器電性連接有第1壓力傳感器和第二壓力傳感器，所述第1壓力傳感器設(shè)置在所述下卡爪上，所述第二壓力傳感器設(shè)置在所述吊桿上，所述控制器內(nèi)含有一控制電路，所述控制電路包括：第1壓力傳感器，其引腳1連接有電壓輸入端，其引腳3接地，且引腳1、3之間還連接有電容c1，其引腳2依次串聯(lián)有電阻r1、電感m1；第二壓力傳感器，其引腳1連接有電壓輸入端，其引腳3接地，且引腳1、3之間還連接有電容c2，其引腳2依次串聯(lián)有電阻r2、電感m2；電容c3，其上端與電感m1的右端相連，下端與電容m2的右端相連；增益器t1，其正相輸入端與r4串聯(lián)，r4的另一端分別連接r6、r7，其負(fù)相輸入端分別連接有電容c3的下端、電阻r3、電容c4，其輸出端與r5一端相連；電容c4，其上端與所述增益器t1的負(fù)相輸入端相連，其下端接地；電阻r5，其另一端依次串聯(lián)有電阻r6、電阻r7，電阻r7的另一端接地；穩(wěn)壓二級管p1，其正極與r5的右端相連，其負(fù)極與穩(wěn)壓二極管p2的負(fù)極相連，穩(wěn)壓二極管p2的正極接地；頻率變送器w1，其引腳1分別連接有電阻r8、二極管d2的正極，二極管d2的負(fù)極接地，電阻r8的另一端連接電源；其引腳2與穩(wěn)壓二級管p1的正極相連；其引腳3、4接地；其引腳5、9接電源輸入端。

    起到防滑作用。固定夾和轉(zhuǎn)動夾閉合后形成一個由四個沿圓周方向等間隔排列的圓弧形凹槽組成的空間，使得夾持件可以從兩個垂直的角度夾持艙壁助力扶手。根據(jù)本發(fā)明的一個方案，固定夾持機(jī)構(gòu)與長度調(diào)整機(jī)構(gòu)之間通過萬向球頭接頭結(jié)構(gòu)連接。萬向球頭接頭結(jié)構(gòu)中的球頭位于弧形槽中，并可在其中自由轉(zhuǎn)動。使得長度調(diào)整機(jī)構(gòu)也可自由轉(zhuǎn)動，而航天員可通過鎖緊件來壓緊球頭，從而鎖定長度調(diào)整機(jī)構(gòu)使其不再轉(zhuǎn)動。而位于弧形槽中的阻尼件則可在長度調(diào)整機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動到位后依靠其與球頭之間的摩擦力使轉(zhuǎn)動自動停止。根據(jù)本發(fā)明的一個方案，外調(diào)節(jié)桿可往復(fù)移動地套設(shè)在內(nèi)調(diào)節(jié)桿上，內(nèi)調(diào)節(jié)桿上設(shè)有多個固定孔。而外調(diào)節(jié)桿上設(shè)有開關(guān)結(jié)構(gòu)。航天員可通過撥動開關(guān)結(jié)構(gòu)中的凸輪手柄使與其鉸接的鎖定銷做往復(fù)直線運(yùn)動，從而在位于固定孔中和脫離固定孔兩個狀態(tài)之間切換，完成調(diào)整長度并鎖定。根據(jù)本發(fā)明的一個方案，長度調(diào)整機(jī)構(gòu)和末端助力機(jī)構(gòu)之間通過萬向接頭機(jī)構(gòu)連接，萬向接頭機(jī)構(gòu)與萬向球頭接頭機(jī)構(gòu)相似，同樣為類似關(guān)節(jié)的機(jī)構(gòu)。使得末端主力機(jī)構(gòu)也可做自由轉(zhuǎn)動。而連桿可旋轉(zhuǎn)地連接在末端扶手上，使得末端扶手可繞連桿軸線旋轉(zhuǎn)。配合萬向球頭接頭機(jī)構(gòu)構(gòu)成的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)。浦口區(qū)多功能助力機(jī)械臂推薦廠家！

    本實(shí)用新型涉及加持輔助裝置技術(shù)領(lǐng)域，特別是指一種純氣動助力機(jī)械臂裝置。背景技術(shù)：機(jī)械臂是指高精度機(jī)器手，機(jī)械臂是一個多輸入多輸出、高度非線性、強(qiáng)耦合的復(fù)雜系統(tǒng)。因其獨(dú)特的操作靈活性，已在工業(yè)裝配、安全防爆等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。機(jī)械臂是一個復(fù)雜系統(tǒng)，存在著參數(shù)攝動、外界干擾及未建模動態(tài)等不確定性。因而機(jī)械臂的建模模型也存在著不確定性，對于不同的任務(wù)需要規(guī)劃機(jī)械臂關(guān)節(jié)空間的運(yùn)動軌跡，從而級聯(lián)構(gòu)成末端位姿。不同的機(jī)械臂可以實(shí)現(xiàn)不同的功能，但是現(xiàn)有的機(jī)械臂動力結(jié)構(gòu)復(fù)雜，傳動不便、兼容相差。特別是在加油機(jī)制造的技術(shù)領(lǐng)域中，自吸式齒輪油泵為達(dá)到噪音低、流量穩(wěn)、經(jīng)久耐用的效果，自吸式齒輪油泵的成品質(zhì)量很重，在加油機(jī)制造安裝過程中需要多次移動和翻轉(zhuǎn)自吸式齒輪油泵，操作十分復(fù)雜，人工操作不只效率低下，而且工人勞動強(qiáng)度高，同時還存在著很大的安全隱患，嚴(yán)重制約著生產(chǎn)效率。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：針對上述背景技術(shù)中的不足，本實(shí)用新型提出一種純氣動助力機(jī)械臂裝置，解決了現(xiàn)有技術(shù)中加油機(jī)制造過程中自吸式齒輪油泵移動和翻轉(zhuǎn)效率低下、工人勞動強(qiáng)度高、安全系數(shù)低的技術(shù)問題。六合區(qū)工業(yè)助力機(jī)械臂推薦廠家！云龍區(qū)粉塵助力機(jī)械臂原理

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    所述內(nèi)調(diào)節(jié)桿上設(shè)置有多個固定孔，所述開關(guān)結(jié)構(gòu)包括支承在所述外調(diào)節(jié)桿上的殼體，在所述殼體內(nèi)可往復(fù)移動的鎖定銷，位于所述殼體外與所述鎖定銷的一端轉(zhuǎn)動連接用于控制所述鎖定銷插入所述固定孔或者脫離所述固定孔的凸輪手柄。根據(jù)本發(fā)明的一個方面，所述殼體包括主體和位于所述主體之上的蓋板，所述鎖定銷包括安裝端和插銷端，所述安裝端穿過所述蓋板與所述凸輪手柄的凸輪端轉(zhuǎn)動連接，所述插銷端位于所述主體內(nèi)，其與所述蓋板之間設(shè)置有用于配合所述凸輪手柄控制所述鎖定銷往復(fù)移動的彈性件。根據(jù)本發(fā)明的一個方面，所述長度調(diào)整機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在所述外調(diào)節(jié)桿上的扶手。根據(jù)本發(fā)明的一個方面，所述萬向接頭結(jié)構(gòu)包括球形槽和第二球頭；所述球形槽與所述外調(diào)節(jié)桿的端部固定連接；所述末端助力機(jī)構(gòu)包括末端扶手和與所述末端扶手連接的連桿；所述第二球頭與所述連桿固定連接。根據(jù)本發(fā)明的一個方案，夾持件中的固定夾固定在支架上，轉(zhuǎn)動夾鉸接在支架上，壓簧設(shè)置在轉(zhuǎn)動夾與支架之間。使得夾持件可以牢固的夾持在艙壁助力扶手上，從而使整個助力裝置固定。而加緊艙壁扶手后，將鎖定板旋轉(zhuǎn)90°即可將夾持件鎖緊。防滑手柄兩側(cè)設(shè)有多個等間隔排列的圓弧形凹陷，可以增大摩擦力。江陰牛皮袋助力機(jī)械臂生產(chǎn)廠家

上海勁容自動化設(shè)備有限公司位于上海市金山區(qū)亭林鎮(zhèn)松隱南星村3016號1樓45室，擁有一支專業(yè)的技術(shù)團(tuán)隊(duì)。致力于創(chuàng)造***的產(chǎn)品與服務(wù)，以誠信、敬業(yè)、進(jìn)取為宗旨，以建上海勁容自動化設(shè)備有限公產(chǎn)品為目標(biāo)，努力打造成為同行業(yè)中具有影響力的企業(yè)。公司以用心服務(wù)為重點(diǎn)價值，希望通過我們的專業(yè)水平和不懈努力，將工業(yè)自動化設(shè)備，真空設(shè)備及配件，起重設(shè)備及配件，傳動設(shè)備及配件。氣動液壓設(shè)備，液壓元件及工具，包裝機(jī)械設(shè)備， 包裝耗材，機(jī)電設(shè)備，儀器儀表，金屬材料，電子產(chǎn)品，化工原料及產(chǎn)品，五金交電，建材，橡膠制品，通訊器材，電線電纜銷售，機(jī)電設(shè)備安裝維修，商務(wù)信息咨詢。等業(yè)務(wù)進(jìn)行到底。上海勁容自動化設(shè)備有限公司主營業(yè)務(wù)涵蓋氣管吸吊機(jī)，助力機(jī)械手，真空吊具，軌道交通，堅(jiān)持“質(zhì)量保證、良好服務(wù)、顧客滿意”的質(zhì)量方針，贏得廣大客戶的支持和信賴。