泰州焊接機(jī)器人

本發(fā)明涉及搬運(yùn)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別是一種固定式四軸機(jī)器人。背景技術(shù)：機(jī)器人碼垛技術(shù)是物流自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域的后起之秀，近年來(lái)在自動(dòng)化生產(chǎn)線、物流等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。隨著我國(guó)國(guó)民經(jīng)濟(jì)的持續(xù)發(fā)展和企業(yè)生產(chǎn)規(guī)模的不斷擴(kuò)大以及各行業(yè)機(jī)械自動(dòng)化水平的日益提，機(jī)器人碼垛技術(shù)以其在提生產(chǎn)效率、增進(jìn)經(jīng)濟(jì)效益、保證產(chǎn)品質(zhì)量、改善勞動(dòng)條件、優(yōu)化作業(yè)布局等方面的突出作用而獲得人們的普遍青睞，正在以前所未有的速度向前發(fā)展?，F(xiàn)有的搬運(yùn)機(jī)器人，由于碼垛機(jī)器人應(yīng)用的行業(yè)及場(chǎng)合有針對(duì)性，多用于大型自動(dòng)化生產(chǎn)線、物流等專業(yè)領(lǐng)域，導(dǎo)致碼垛機(jī)器人結(jié)構(gòu)復(fù)雜，制造成本，裝配不便，可靠性和集成度低。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明的主要目的為提供一種固定式四軸機(jī)器人，旨在解決現(xiàn)有的技術(shù)問(wèn)題。本發(fā)明提出一種固定式四軸機(jī)器人，包括：主體框架、工作臺(tái)、氮?dú)庾詣?dòng)平衡系統(tǒng)、支撐連桿、搬運(yùn)機(jī)構(gòu)和調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)；所述主體框架包括底座和連接臂，所述連接臂安裝于所述底座上，所述支撐連桿一端安裝于所述連接臂上，另一端安裝于所述底座上；工作臺(tái)安裝于所述搬運(yùn)機(jī)構(gòu)上，并控制所述搬運(yùn)機(jī)構(gòu)移動(dòng)；所述氮?dú)庾詣?dòng)平衡系統(tǒng)、搬運(yùn)機(jī)構(gòu)和調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)依次組合安裝，并安裝于所述連接臂上。應(yīng)用領(lǐng)域普遍工業(yè)機(jī)器人與自動(dòng)化成套裝備是生產(chǎn)過(guò)程的關(guān)鍵設(shè)備。泰州焊接機(jī)器人

在發(fā)達(dá)國(guó)家中，工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)線成套設(shè)備已成為自動(dòng)化裝備的主流及未來(lái)的發(fā)展方向。國(guó)外汽車行業(yè)、電子電器行業(yè)、工程機(jī)械等行業(yè)已經(jīng)大量使用工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)線，以保證產(chǎn)品質(zhì)量，提生產(chǎn)效率，同時(shí)避免了大量的工傷問(wèn)題。全球諸多國(guó)家近半個(gè)世紀(jì)的工業(yè)機(jī)器人的使用實(shí)踐表明，工業(yè)機(jī)器人的普及是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化生產(chǎn)，提社會(huì)生產(chǎn)效率，推動(dòng)企業(yè)和社會(huì)生產(chǎn)力發(fā)展的有效手段。機(jī)器人技術(shù)是具有前瞻性、戰(zhàn)略性的技術(shù)領(lǐng)域。國(guó)際電氣電子工程師協(xié)會(huì)IEEE的科學(xué)家在對(duì)未來(lái)科技發(fā)展方向進(jìn)行預(yù)測(cè)中提出了4個(gè)重點(diǎn)發(fā)展方向，機(jī)器人技術(shù)就是其中之一。1990年10月，國(guó)際機(jī)器人工業(yè)人士在丹麥?zhǔn)锥几绫竟匍_了一次工業(yè)機(jī)器人國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)大會(huì)，并在這次大會(huì)上通過(guò)了一個(gè)文件，把工業(yè)機(jī)器人分為四類：⑴順序型。這類機(jī)器人擁有規(guī)定的程序動(dòng)作控制系統(tǒng)；⑵沿軌跡作業(yè)型。這類機(jī)器人執(zhí)行某種移動(dòng)作業(yè)，如焊接。噴漆等；⑶遠(yuǎn)距作業(yè)型。比如在月球上自動(dòng)工作的機(jī)器人；⑷智能型。這類機(jī)器人具有感知、適應(yīng)及思維和人機(jī)通信機(jī)能。機(jī)器人全自動(dòng)工業(yè)機(jī)器人按臂部的運(yùn)動(dòng)形式分為四種。

日本工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)早在上世紀(jì)90年代就已經(jīng)普及了一和第二類工業(yè)機(jī)器人，并達(dá)到了其工業(yè)機(jī)器人發(fā)展史的鼎盛時(shí)期。而今已在第發(fā)展三、四類工業(yè)機(jī)器人的路上取得了舉世矚目的成就。日本下一代機(jī)器人發(fā)展重點(diǎn)有：低成本技術(shù)、速化技術(shù)、小型和輕量化技術(shù)、提可靠性技術(shù)、計(jì)算機(jī)控制技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)化技術(shù)、精度化技術(shù)、視覺和觸覺等傳感器技術(shù)等。根據(jù)日本**2007年指定的一份計(jì)劃，日本2050年工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)規(guī)模將達(dá)到1.4兆日元，擁有百萬(wàn)工業(yè)機(jī)器人。按照一個(gè)工業(yè)機(jī)器人等價(jià)于10個(gè)勞動(dòng)力的標(biāo)準(zhǔn)，百萬(wàn)工業(yè)機(jī)器人相當(dāng)于千萬(wàn)勞動(dòng)力，是當(dāng)前日本全部勞動(dòng)人口的15%。上海珂珩智能科技有限公司

六軸機(jī)器人六軸機(jī)器人比四軸機(jī)器人多兩個(gè)關(guān)節(jié)，因此有更多的“行動(dòng)自由度”。六軸機(jī)器人的個(gè)關(guān)節(jié)能像四軸機(jī)器人一樣在水平面自由旋轉(zhuǎn)，后兩個(gè)關(guān)節(jié)能在垂直平面移動(dòng)。此外，六軸機(jī)器人有一個(gè)“手臂”，兩個(gè)“腕”關(guān)節(jié)，這讓它具有人類的手臂和手腕類似的能力。六軸機(jī)器人更多的關(guān)節(jié)意味著他們可以拿起水平面上任意朝向的部件，以特殊的角度放入包裝產(chǎn)品里。他們還可以執(zhí)行許多由熟練工人才能完成的操作。機(jī)器人自動(dòng)化包裝應(yīng)用指南在包裝生產(chǎn)線上整合機(jī)器人技術(shù)并得以應(yīng)用，其實(shí)沒有有些人想象的那么復(fù)雜、危險(xiǎn)與成本，反而是非常簡(jiǎn)易而安全的，同時(shí)也可能獲得經(jīng)濟(jì)優(yōu)勢(shì)。1.生產(chǎn)安全性在安裝時(shí)，機(jī)器人通常被正立或倒置安裝在封閉的自動(dòng)化工作單元上。工作單元的外層一般由鋁框、防碎塑料或孔狀金屬網(wǎng)包裹。機(jī)器人及其他相關(guān)設(shè)備一般使用螺栓固定在工作單元的鋼鐵機(jī)臺(tái)平面上。工作單元的采用使得工作人員可在觀察機(jī)器人工作臺(tái)的工作狀況，而無(wú)須進(jìn)入工作單元內(nèi)部。為安全起見，一旦打開了工作單元的檢修門，機(jī)器人將自動(dòng)停止工作。對(duì)于那些不能完全密閉在一個(gè)工作單元內(nèi)的機(jī)器人，如門簾、壓力感應(yīng)地墊等裝置同樣可以提供自動(dòng)關(guān)閉功能。工業(yè)機(jī)器人普遍應(yīng)用于制造業(yè)，大到航天飛機(jī)的生產(chǎn)，高鐵的開發(fā)，小到圓珠筆的生產(chǎn)都有普遍的應(yīng)用。

工業(yè)機(jī)械手本體的研發(fā)就是一種整機(jī)技術(shù)，可以和windows平臺(tái)類似的概念，比如6軸機(jī)械手的研發(fā)中，能實(shí)現(xiàn)各個(gè)關(guān)節(jié)的自由活動(dòng)，同時(shí)機(jī)械手能有通用的設(shè)計(jì)考慮，即要考慮將來(lái)給各種行業(yè)應(yīng)用時(shí)到便捷快速的完成調(diào)試和各類動(dòng)作，因此工業(yè)機(jī)械手的設(shè)計(jì)其實(shí)是一種平臺(tái)的設(shè)計(jì)，通常多軸工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品往往通過(guò)工程師在它的基礎(chǔ)上簡(jiǎn)單做一些編程和動(dòng)作示教就可以完成各類復(fù)雜的動(dòng)作，這就是一種平臺(tái)的思想。在這種平臺(tái)的開發(fā)中，應(yīng)用到的技術(shù)要從通用性出發(fā)，綜合考慮機(jī)械手中各個(gè)硬件部件的特點(diǎn)和功能，再通過(guò)研發(fā)平臺(tái)通用類的控制軟件使機(jī)械手具有能做各種動(dòng)作的基礎(chǔ)功能和通用便利性，因此這種整機(jī)技術(shù)含量非常，難度也非常大。工業(yè)機(jī)器人是一種自動(dòng)化設(shè)備，機(jī)械臂是工業(yè)機(jī)器人的一種，工業(yè)機(jī)器人也有其它形式。重慶焊接小型機(jī)器人

工業(yè)機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器人。泰州焊接機(jī)器人

工業(yè)機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器裝置，它能自動(dòng)執(zhí)行工作，是靠自身動(dòng)力和控制能力來(lái)實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器。它可以接受人類指揮，也可以按照預(yù)先編排的程序運(yùn)行，現(xiàn)代的工業(yè)機(jī)器人還可以根據(jù)人工智能技術(shù)制定的原則行動(dòng)。1920年捷克作家卡雷爾·查培克在其劇本中較早使用機(jī)器人一詞，劇中機(jī)器人“Robot”這個(gè)詞的本意是苦力，即劇作家筆下的一個(gè)具有人的外表，特征和功能的機(jī)器，是一種人造的勞力。它是較早的工業(yè)機(jī)器人設(shè)想。泰州焊接機(jī)器人

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