杭州智能工業(yè)機(jī)器人

所述支撐桿一3與支撐桿二4之間設(shè)液壓缸三101，且液壓缸三101下端通過(guò)轉(zhuǎn)軸四11轉(zhuǎn)動(dòng)連接支撐桿一3，液壓缸三101上端通過(guò)轉(zhuǎn)軸四11轉(zhuǎn)動(dòng)連接支撐桿二4，支撐桿二4對(duì)應(yīng)支撐桿三5設(shè)有滑槽12，且支撐桿三5通過(guò)滑槽12滑動(dòng)連接支撐桿二4，且支撐桿二4和支撐桿三5上均安裝有固定架14，兩個(gè)所述固定架14之間安裝有液壓缸二13，支撐桿三5的另一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接有夾持機(jī)構(gòu)6，所述底座1左側(cè)上端安裝有電機(jī)15。請(qǐng)參閱圖2，所述電機(jī)15連接驅(qū)動(dòng)軸16，驅(qū)動(dòng)軸16貫穿底座1，且驅(qū)動(dòng)軸16位于底座1內(nèi)部處安裝有小齒輪17，小齒輪17右端嚙合大齒輪齒輪18軸心處安裝有主軸19，且主軸19下端轉(zhuǎn)動(dòng)連接底座1底端，主軸19上端固定連接固定盤(pán)20，且固定盤(pán)20設(shè)置成圓形，所述底座1與固定盤(pán)20連接處安裝有卡槽21，且卡槽21設(shè)置成環(huán)形，所述固定盤(pán)20上端焊接支撐柱2。本實(shí)用新型的工作原理是：使用時(shí)，啟動(dòng)電機(jī)15帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸16轉(zhuǎn)動(dòng)，使得小齒輪17轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)大齒輪18轉(zhuǎn)動(dòng)，使得主軸19和固定盤(pán)20轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)支撐柱2轉(zhuǎn)動(dòng)，能實(shí)現(xiàn)支撐柱2水平方向的角度調(diào)節(jié)，實(shí)用性強(qiáng)，啟動(dòng)液壓缸一10，使得支撐桿一3轉(zhuǎn)動(dòng)，啟動(dòng)液壓缸三101，使得支撐桿二4轉(zhuǎn)動(dòng)，啟動(dòng)液壓缸二13使得支撐桿三5沿滑槽12滑動(dòng)。工業(yè)機(jī)器人是一種能夠自動(dòng)執(zhí)行工作任務(wù)的機(jī)器設(shè)備。杭州智能工業(yè)機(jī)器人

儲(chǔ)料斗包括料斗、斗門(mén)氣缸和擋料氣缸，料斗成方形漏斗狀，斗門(mén)氣缸懸掛在料內(nèi)壁之上，擋料氣缸貫穿料斗出料口，斗門(mén)氣缸的作用是將料斗里的針料不斷下壓，通過(guò)擋料氣缸可以控制針料喂料的速度。[0006]在上述技術(shù)方案中，供料震盤(pán)上的震盤(pán)由上大下小的兩個(gè)金屬圓筒組成，震盤(pán)內(nèi)壁上沿裝有料滿(mǎn)傳感器，震盤(pán)料道的一端貫穿震盤(pán)，供料震盤(pán)的作用是儲(chǔ)料斗中的針腳用完或者減少到一定程度時(shí)，將儲(chǔ)料斗的針腳開(kāi)閘放出，循環(huán)供料。[0007]在上述技術(shù)方案中，震盤(pán)料道和第二震盤(pán)料道在X、Y軸上互相垂直，針腳通過(guò)供料震盤(pán)排位后，經(jīng)過(guò)震盤(pán)料道進(jìn)入分針機(jī)構(gòu)。[0008]在上述技術(shù)方案中，分針機(jī)構(gòu)包括分針氣缸、針腳檢測(cè)器、針腳到位光纖和頂針氣缸，其中頂針氣缸位于針腳檢測(cè)器Z軸正下方，分針氣缸和針檢測(cè)器X軸方向垂直連接，針腳檢測(cè)器X軸方向末端裝有針腳到位光纖，針腳進(jìn)入分針機(jī)構(gòu)以后，首先由分針氣缸頂入針腳檢測(cè)器，經(jīng)由針腳到位光纖檢測(cè)到位以后，由頂針氣缸將排序好的針腳頂入取針手掌。[0009]在上述技術(shù)方案中，取針手掌包括取針氣缸和取針治具，所述取針氣缸位于取針治具正上方，取針氣缸將分針機(jī)構(gòu)中頂針氣缸頂入的針腳放入取針治具中，針腳在取針治具中排列定位。蘇州沖壓工業(yè)機(jī)器人技術(shù)綜合性強(qiáng)工業(yè)機(jī)器人與自動(dòng)化成套技術(shù)，集中并融合了多項(xiàng)學(xué)科，技術(shù)綜合性強(qiáng)。

(1)弧焊機(jī)器人系統(tǒng)優(yōu)化集成技術(shù)：弧焊機(jī)器人采用交流伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)以及精度、剛性的RV減速機(jī)和諧波減速器，具有良好的低速穩(wěn)定性和速動(dòng)態(tài)響應(yīng)，并可實(shí)現(xiàn)免維護(hù)功能。(2)協(xié)調(diào)控制技術(shù)：控制多機(jī)器人及變位機(jī)協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，既能保持焊qiang和工件的相對(duì)姿態(tài)以滿(mǎn)足焊接工藝的要求，又能避免焊qiang和工件的碰撞。(3)精確焊縫軌跡追蹤技術(shù)：結(jié)合激光傳感器和視覺(jué)傳感器離線工作方式的優(yōu)點(diǎn)，采用激光傳感器實(shí)現(xiàn)焊接過(guò)程中的焊縫追蹤，提升焊接機(jī)器人對(duì)復(fù)雜工件進(jìn)行焊接的柔性和適應(yīng)性，結(jié)合視覺(jué)傳感器離線觀察獲得焊縫追蹤的殘余偏差，基于偏差統(tǒng)計(jì)獲得補(bǔ)償數(shù)據(jù)并進(jìn)行機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡的修正，在各種工況下都能獲得較佳的焊接質(zhì)量。

提出的工業(yè)機(jī)器人有以下特點(diǎn):將數(shù)控機(jī)床的伺服軸與遙控操縱器的連桿機(jī)構(gòu)聯(lián)接在一起，預(yù)先設(shè)定的機(jī)械手動(dòng)作經(jīng)編程輸入后，系統(tǒng)就可以離開(kāi)人的輔助而運(yùn)行。這種機(jī)器人還可以接受示教而完成各種簡(jiǎn)單的重復(fù)動(dòng)作，示教過(guò)程中，機(jī)械手可依次通過(guò)工作任務(wù)的各個(gè)位置，這些位置序列全部記錄在存儲(chǔ)器內(nèi)，任務(wù)的執(zhí)行過(guò)程中，機(jī)器人的各個(gè)關(guān)節(jié)在伺服驅(qū)動(dòng)下依次再現(xiàn)上述位置，故這種機(jī)器人的主要技術(shù)功能被稱(chēng)為“可編程”和“示教再現(xiàn)”。1962年美國(guó)推出的一些工業(yè)機(jī)器人的控制方式與數(shù)控機(jī)床大致相似，但外形主要由類(lèi)似人的手和臂組成。后來(lái)，出現(xiàn)了具有視覺(jué)傳感器的、能識(shí)別與定位的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)。當(dāng)今工業(yè)機(jī)器人技術(shù)正逐漸向著具有行走能力、具有多種感知能力、具有較強(qiáng)的對(duì)作業(yè)環(huán)境的自適應(yīng)能力的方向發(fā)展。當(dāng)前，對(duì)全球機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展較有影響的國(guó)家是美國(guó)和日本。美國(guó)在工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的綜合研究水平上仍處于地位，而日本生產(chǎn)的工業(yè)機(jī)器人在數(shù)量、種類(lèi)方面則居世界。隨著3C電子、物流、醫(yī)療等應(yīng)用的發(fā)展和需求的增長(zhǎng)，工業(yè)機(jī)器人也逐步滲透到這些新興領(lǐng)域。

所述注塑機(jī)包括注塑機(jī)金屬臺(tái)架(15)，所述注塑機(jī)金屬臺(tái)架(15)與機(jī)器人插針機(jī)金屬臺(tái)架(I)在X軸方向平齊且中間隔開(kāi)，插針機(jī)器人(10)安裝在注塑機(jī)金屬臺(tái)架(15)Z軸表面的右前端，與取針手掌(9)垂直，注塑機(jī)模具(13)位于注塑機(jī)金屬臺(tái)架(15)Z軸表面的位置，注塑機(jī)金屬臺(tái)架(15)Z軸表面的Y軸方向下端裝有一個(gè)產(chǎn)品料道(12)，PLC控制屏(14)安裝在機(jī)器人插針機(jī)金屬臺(tái)架(I)Z軸表面的Y軸方向上端。2.如權(quán)利要求1所述的四軸機(jī)器人插針機(jī)，其特征在于所述儲(chǔ)料斗(2)包括料斗(21)、斗門(mén)氣缸(22)和擋料氣缸(23)，料斗(21)呈方形漏斗狀，斗門(mén)氣缸(22)懸掛在料斗(21)內(nèi)壁之上，擋料氣缸(23)貫穿料斗(21)出料口。3.如權(quán)利要求1所述的四軸機(jī)器人插針機(jī)，其特征在于所述震盤(pán)料道(6)和第二震盤(pán)料道(7)在X、Y軸上互相垂直。4.如權(quán)利要求1所述的四軸機(jī)器人插針機(jī)，其特征在于所述供料震盤(pán)(4)上的震盤(pán)(31)由上大下小的兩個(gè)金屬圓筒組成，震盤(pán)(31)內(nèi)壁上沿裝有料滿(mǎn)傳感器(32)，震盤(pán)料道(6)的一端貫穿震盤(pán)(31)。5.如權(quán)利要求1所述的四軸機(jī)器人插針機(jī)，其特征在于所述分針機(jī)構(gòu)(8)包括分針氣缸(41)、針腳檢測(cè)器(42)、針腳到位光纖(43)和頂針氣缸(44)，其中頂針氣缸(44)位于針腳檢測(cè)器(42)Z軸正下方。買(mǎi)工業(yè)機(jī)器人需要注意什么問(wèn)題？廣州沖壓自動(dòng)化機(jī)械手

工業(yè)機(jī)器人是指多關(guān)節(jié)機(jī)械手和多自由度機(jī)器人。杭州智能工業(yè)機(jī)器人

儲(chǔ)料斗包括料斗21、斗門(mén)氣缸22和擋料氣缸23，其中所述料斗21成方形漏斗狀，斗門(mén)氣缸22懸掛在料斗21內(nèi)壁之上，擋料氣缸23貫穿料斗21出料口，五金針腳在斗門(mén)氣缸22不斷推進(jìn)中下壓到料斗21出料口，可以通過(guò)擋料氣缸23來(lái)控制針腳喂料的速度。[0026]圖3是本發(fā)明中供料震盤(pán)的立體結(jié)構(gòu)示意圖。供料震盤(pán)上的震盤(pán)31由上大下小的兩個(gè)金屬圓筒組成，震盤(pán)31內(nèi)壁上沿裝有料滿(mǎn)傳感器32，震盤(pán)料道6、7的一端貫穿震盤(pán)31，供料震盤(pán)的作用是將儲(chǔ)料斗中的針腳用完或者減少到一定程度時(shí)，將儲(chǔ)料斗中的針腳開(kāi)閘放出，循環(huán)供料。[0027]圖4是本發(fā)明中分針機(jī)構(gòu)8的立體結(jié)構(gòu)示意圖。分針機(jī)構(gòu)8包括分針氣缸41、針腳檢測(cè)器42、針腳到位光纖43和頂針氣缸44，其中所述頂針氣缸44位于針腳檢測(cè)器42的Z軸正下方，分針氣缸41和針腳檢測(cè)器42在X軸方向垂直連接，針腳檢測(cè)器42的X軸方向末端裝有針腳到位光纖43，針腳進(jìn)入分針機(jī)構(gòu)8以后，首先由分針氣缸41頂入針腳檢測(cè)器42，經(jīng)由針腳到位光纖43檢測(cè)到位以后，由頂針氣缸44將排序好的針腳頂入取針手掌9。[0028]圖5是本發(fā)明中取針手掌9的立體結(jié)構(gòu)示意圖。取針手掌9包括取針氣缸51和取針治具52，所述取針氣缸51位于取針治具52正上方。杭州智能工業(yè)機(jī)器人

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