珠三角進(jìn)口慣性導(dǎo)航INS

慣性導(dǎo)航系統(tǒng)屬于一種推算導(dǎo)航方式。即從一已知點(diǎn)的位置根據(jù)連續(xù)測(cè)得的運(yùn)載體航向角和速度推算出其下一點(diǎn)的位置。因而可連續(xù)測(cè)出運(yùn)動(dòng)體的當(dāng)前位置。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)中的陀螺儀用來(lái)形成一個(gè)導(dǎo)航坐標(biāo)系使加速度計(jì)的測(cè)量軸穩(wěn)定在該坐標(biāo)系中并給出航向和姿態(tài)角；加速度計(jì)用來(lái)測(cè)量運(yùn)動(dòng)體的加速度經(jīng)過(guò)對(duì)時(shí)間的一次積分得到速度，速度再經(jīng)過(guò)對(duì)時(shí)間的一次積分即可得到距離。推算導(dǎo)航的優(yōu)點(diǎn)：1、由于它是不依賴于任何外部信息，也不向外部輻射能量的自主式系統(tǒng)，故隱蔽性好且不受外界電磁干擾的影響；2、可全天候、全球、全時(shí)間的工作于空中地球表面乃至水下。慣性導(dǎo)航的工作原理是什么？珠三角進(jìn)口慣性導(dǎo)航INS

慣性測(cè)量裝置，包括加速度計(jì)和陀螺儀，又稱慣性導(dǎo)航組合。前者是測(cè)量物體的加速度，后者又被叫做角速度傳感器，是測(cè)量角速度的。利用這些裝置的參數(shù)，計(jì)算并導(dǎo)航看起來(lái)似乎很簡(jiǎn)單，但是由于采樣頻率一般很高（一秒內(nèi)幾十甚至幾百次），所以累加起來(lái)誤差很容易擴(kuò)大，所以長(zhǎng)時(shí)間的導(dǎo)航仍然有很大的困難。在失去位置的時(shí)候，導(dǎo)航軟件知道速度、車輛的位置、行駛路線等信息。結(jié)合加速度傳感器提供的加速度，可以根據(jù)二次積分的方式計(jì)算出加速度產(chǎn)生的位移，然后根據(jù)初始速度計(jì)算出速度產(chǎn)生的位移，進(jìn)而推算出車輛新的位置。這樣，在沒(méi)有GNSS 情信號(hào)的況下仍然可以繼續(xù)導(dǎo)航。珠三角進(jìn)口慣性導(dǎo)航INS慣性導(dǎo)航系統(tǒng)可全天候、全球、全時(shí)間的工作于空中地球表面乃至水下。

慣性導(dǎo)航的數(shù)據(jù)更新頻率更高，可以提供高頻率的定位結(jié)果輸出。攝像頭的幀率一般是30Hz，時(shí)間不確定性為33ms；GNSS延遲一般是100-200ms；而慣導(dǎo)預(yù)測(cè)狀態(tài)的延遲只有幾ms，因此可以用慣導(dǎo)估算并補(bǔ)償其他傳感器的延遲，實(shí)現(xiàn)全局同步。在車輛行駛的時(shí)候，GNSS的延遲是100ms，攝像頭拍攝環(huán)境目標(biāo)時(shí)，圖像實(shí)際位置和GNSS報(bào)告的位置將會(huì)出現(xiàn)不一致，假設(shè)汽車時(shí)速120km/h，100ms的延遲意味著3.3米的距離的延遲，此時(shí)地圖和目標(biāo)識(shí)別的精度再高也失去意義。而如果使用組合慣導(dǎo)，位置的延遲將約為2.5ms，由此導(dǎo)致的誤差只為0.08m，更能夠保證行車的安全性。

慣性導(dǎo)航(INS)是以牛頓力學(xué)定律為基礎(chǔ)，利用慣性測(cè)量單元(IMU)測(cè)量載體的加速度及角速度信息，結(jié)合給定的初始運(yùn)動(dòng)條件，從而實(shí)時(shí)推算速度、位置、姿態(tài)等參數(shù)的導(dǎo)航設(shè)備。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)有望憑借其自主性成為自動(dòng)駕駛高精度定位中必不可少的關(guān)鍵部件。慣性導(dǎo)航應(yīng)用：慣性導(dǎo)航在現(xiàn)在應(yīng)用較多的是把慣性導(dǎo)航和GPS、北斗衛(wèi)星等導(dǎo)航系統(tǒng)結(jié)合在一起，做成組合導(dǎo)航來(lái)使用。比如GPS/北斗+慣性導(dǎo)航一體車載組合導(dǎo)航系統(tǒng)。這樣，在外界比較開(kāi)放的環(huán)境中，可以使用GPS、北斗衛(wèi)星導(dǎo)航和定位；在樹(shù)蔭下、高樓群、高架橋、山間隧道、地下停車場(chǎng)等衛(wèi)星信號(hào)較弱甚至消失的場(chǎng)合，可以自動(dòng)切換至慣性導(dǎo)航來(lái)提供準(zhǔn)確的導(dǎo)航和定位信息。慣性導(dǎo)航INS是一種自主的、不對(duì)外輻射信號(hào)、不受外界干擾的導(dǎo)航系統(tǒng)。

慣導(dǎo)系統(tǒng)由陀螺儀和加速度計(jì)兩部分組成：1、陀螺儀有穩(wěn)定指向一個(gè)方向的性質(zhì)，并且不與外界的運(yùn)動(dòng)相關(guān)聯(lián)。將這樣的設(shè)備裝在方向發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)的物體上時(shí)，就可以測(cè)量出物體轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。2、加速度計(jì)能夠測(cè)出物體運(yùn)動(dòng)的加速度值，配合時(shí)間記錄，根據(jù)s=（1/2）a*t^2即可計(jì)算出距離。三軸陀螺儀分別指向坐標(biāo)軸中的xyz軸，在這三軸上再加上加速度計(jì)，就組成了慣性導(dǎo)航裝置。通過(guò)三軸角度變化，三軸距離累計(jì)，就可以測(cè)量出物體在三維空間中的三軸位置移動(dòng)，即三維空間位移，但是你會(huì)發(fā)現(xiàn)這樣的裝置只能測(cè)量出相對(duì)位移，即在時(shí)間記錄中某兩個(gè)時(shí)刻之間的位移。GPS衛(wèi)星導(dǎo)航，只能給出位置，方向，速度信息，但是慣導(dǎo)同時(shí)還能提供姿態(tài)和航向信息。成都高性能慣性導(dǎo)航系統(tǒng)

慣性導(dǎo)航系統(tǒng)是以陀螺和加速度計(jì)為敏感器件的導(dǎo)航參數(shù)解算系統(tǒng)。珠三角進(jìn)口慣性導(dǎo)航INS

慣性導(dǎo)航，是指通過(guò)測(cè)量運(yùn)動(dòng)體的加速度并進(jìn)行積分運(yùn)算，獲得運(yùn)動(dòng)體的瞬時(shí)速度和瞬時(shí)位置數(shù)據(jù)的技術(shù)，主要由陀螺儀和加速度計(jì)提供物理參數(shù)。衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)需要依靠衛(wèi)星完成導(dǎo)航工作，而慣性導(dǎo)航依靠自身搭載的慣性器件完成導(dǎo)航工作，不依靠外界信息，也不向外部輻射能量，具備較高的隱蔽性。同時(shí)，慣性導(dǎo)航系統(tǒng)可以全天候工作于高空、地表、水下等各種環(huán)境，覆蓋范圍較廣，與衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)相比數(shù)據(jù)提供也更為豐富，是一種自主式導(dǎo)航系統(tǒng)。組合導(dǎo)航是指綜合各種導(dǎo)航設(shè)備來(lái)進(jìn)行導(dǎo)航的技術(shù)。大多數(shù)組合導(dǎo)航系統(tǒng)以慣導(dǎo)系統(tǒng)為主，其原因主要是由于慣性導(dǎo)航能夠提供較多的導(dǎo)航參數(shù)和全姿態(tài)信息等參數(shù)，相較其他導(dǎo)航系統(tǒng)更為優(yōu)越。珠三角進(jìn)口慣性導(dǎo)航INS

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