慣性導航系統(tǒng)屬于一種推算導航方式。即從一已知點的位置根據(jù)連續(xù)測得的運載體航向角和速度推算出其下一點的位置。因而可連續(xù)測出運動體的當前位置。慣性導航系統(tǒng)中的陀螺儀用來形成一個導航坐標系使加速度計的測量軸穩(wěn)定在該坐標系中并給出航向和姿態(tài)角；加速度計用來測量運動體的加速度經(jīng)過對時間的一次積分得到速度，速度再經(jīng)過對時間的一次積分即可得到距離。推算導航的優(yōu)點：1、由于它是不依賴于任何外部信息，也不向外部輻射能量的自主式系統(tǒng)，故隱蔽性好且不受外界電磁干擾的影響；2、可全天候、全球、全時間的工作于空中地球表面乃至水下。慣性導航可以以適宜的方式滿足用戶的導航需求。四川UBLOX慣性導航INS
加速度計是慣性導航系統(tǒng)的關鍵元件之一。依靠它對比力的測量，完成慣性導航系統(tǒng)確定載體的位置、速度以及產(chǎn)生跟蹤信號的任務。載體加速度的測量必須十分準確地進行，而且是在由陀螺穩(wěn)定的參考坐標系中進行。在不需要進行高度控制的慣導系統(tǒng)中，只要兩個加速度計就可以完成以上任務，否則是應該有三個加速度計。加速度計的分類：按照輸入與輸出的關系可分為普通型、積分性和二次積分型；按物理原理可分為擺式和非擺式，擺式加速度計包括擺式積分加速度計、液浮擺式加速度計和撓性擺式加速度計，非擺式加速度計包括振梁加速度計和靜電加速度計；按測量的自由度可分為單軸、雙軸、三軸；按測量精度可分為高精度（優(yōu)于10?4m/s2）、中精度（10-2m/s2–10-3m/s2）和低精度（低于0.1m/s2）。浙江車載領域慣性導航慣性導航系統(tǒng)經(jīng)歷了平臺式導航系統(tǒng)、捷聯(lián)式導航系統(tǒng)及組合導航系統(tǒng)三個歷程。
慣性導航系統(tǒng)是導航系統(tǒng)之一。后來慣導系統(tǒng)通過集成在微型芯片上的原子陀螺儀、加速器和原子鐘精確測量載體平臺相對慣性空間的角速率和加速度信息，利用牛頓運動定律自動計算出載體平臺的瞬時速度、位置信息并為載體提供精確的授時服務。慣性導航在當今社會中起到了很大的作用，不管是民用用途還是別的方面，或是每個人的貼身用品里都離不開慣性導航、IMU等定位定姿的系統(tǒng)，從飛機的航行導彈的飛行定位、潛艇的定位航行、汽車的無信號區(qū)導航、單兵系統(tǒng)的指示導航都離不開慣導系統(tǒng)的應用。
慣性導航系統(tǒng)通過對陀螺儀測量的角速度進行積分運算和坐標變換，計算車體的姿態(tài)角（橫滾、俯仰角）和方位角。根據(jù)姿態(tài)角可以計算出重力加速度在各個坐標軸上的分量，加速度計測量得的各軸加速度，減去重力加速度分量后積分，得到速度和位置。慣導計算得到的狀態(tài)，用于預測車輛當前的位置，再和衛(wèi)星定位接收機得到的位置（或觀測數(shù)據(jù)）進行比較。比較的偏差包含了慣導的推算誤差和衛(wèi)星接收機的定位誤差，通過數(shù)據(jù)融合算法進行加權后，用于修正慣導的預測，讓慣導的預測越來越準確。慣性導航是怎么工作的呢？
慣性導航系統(tǒng)是一種不依賴于外部信息、不易受到干擾的自主式導航系統(tǒng)。慣導通過測量載體在慣性參考系的加速度，自動進行積分運算，獲得載體的瞬時速度和瞬時位置數(shù)據(jù)，且把它變換到導航坐標系中，從而得到在導航坐標系中的速度、偏航角和位置等信息。其優(yōu)勢在于給定了初始條件后，不需要外部參照就可確定當前位置、方向及速度。適用于各種復雜地理環(huán)境和外界干擾下的精確定位和定向，且能不斷測量位置的變化，精確保持動態(tài)姿態(tài)基準。隨著經(jīng)濟建設對科學技術需要的提高，以及人們對慣性技術了解的不斷普及和深入，慣性導航模塊技術的應用領域已逐步發(fā)展到了民用，從導航/制導擴展到穩(wěn)定/控制，并正在努力開發(fā)具有市場競爭力的新技術和新產(chǎn)品。慣性導航系統(tǒng)屬于一種推算導航方式。慣性導航INS
慣性導航可以提供準確的導航和定位信息。四川UBLOX慣性導航INS
慣性導航系統(tǒng)可分為平臺式慣性導航系統(tǒng)：平臺式慣性導航系統(tǒng)根據(jù)建立的坐標系不同，又分為空間穩(wěn)定和本地水平兩種工作方式。空間穩(wěn)定平臺式慣性導航系統(tǒng)的臺體相對慣性空間穩(wěn)定，用以建立慣性坐標系。地球自轉(zhuǎn)、重力加速度等影響由計算機加以補償。這種系統(tǒng)多用于運載火箭的主動段和一些航天器上。本地水平平臺式慣性導航系統(tǒng)的特點是臺體上的兩個加速度計輸入軸所構成的基準平面能夠始終跟蹤飛行器所在點的水平面（利用加速度計與陀螺儀組成舒拉回路來保證），因此加速度計不受重力加速度的影響。這種系統(tǒng)多用于沿地球表面作等速運動的飛行器（如飛機、巡航導彈等）。在平臺式慣性導航系統(tǒng)中，框架能隔離飛行器的角振動，儀表工作條件較好。平臺能直接建立導航坐標系，計算量小，容易補償和修正儀表的輸出，但結構復雜，尺寸大。四川UBLOX慣性導航INS
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