當(dāng)然,機(jī)器人底盤除了實(shí)現(xiàn)自主定位導(dǎo)航功能,在自主回充及自主上下電梯等方面也是必不可缺,而思嵐科技的Apollo移動(dòng)底盤專門研發(fā)了機(jī)器人電梯適配與多樓層定位系統(tǒng),可幫助機(jī)器人實(shí)現(xiàn)自主上下電梯,多樓層建圖。同時(shí)還擁有自主回充技術(shù),可外部調(diào)度預(yù)約充電,當(dāng)電量較低時(shí),會(huì)自主返回充電塢充電,在負(fù)載情況下可實(shí)現(xiàn)15小時(shí)連續(xù)不間斷工作,給應(yīng)用現(xiàn)場提供穩(wěn)定可靠的表現(xiàn)。同樣是四驅(qū),四轉(zhuǎn)四驅(qū)和四輪差速有什么不同?由于運(yùn)動(dòng)控制方式的不同,四轉(zhuǎn)四驅(qū)移動(dòng)機(jī)器人在柔性控制能力上相比四輪差速有著巨大的優(yōu)勢。特別是在智能化老年出行機(jī)器人開發(fā)與工業(yè)特種場景的巡檢機(jī)器人開發(fā)上就顯得格外重要。那么四轉(zhuǎn)四驅(qū)在結(jié)構(gòu)上相比四輪差動(dòng)有什么區(qū)別?在實(shí)際應(yīng)用中能力上誰高誰低?機(jī)器人底盤的導(dǎo)航系統(tǒng)可以使用激光雷達(dá)、攝像頭或慣性導(dǎo)航等技術(shù)。無錫輕型底盤
輪式里程計(jì)就是把機(jī)器人在這個(gè)很小的路程里的運(yùn)動(dòng)可以看成直線運(yùn)動(dòng)。然后就是這里實(shí)際上是對(duì)速度做一個(gè)積分,正運(yùn)動(dòng)學(xué)模型(forwardkinematicmodel)將得到一系列公式,讓我們可以通過四個(gè)輪子的速度,計(jì)算出底盤的運(yùn)動(dòng)狀態(tài);而逆運(yùn)動(dòng)學(xué)模型(inversekinematicmodel)得到的公式則是可以根據(jù)底盤的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)解算出四個(gè)輪子的速度。我們的速度是由嵌入式設(shè)備測試來的很短時(shí)間內(nèi)的一個(gè)速度,上式中,input是在時(shí)間內(nèi)輪子編碼器增加的讀數(shù),ppr是編碼器的線數(shù),r是輪子半徑。式中的分子實(shí)際上是在算內(nèi)輪子的平均線速度,但這只是其中一個(gè)輪子的速度,車子中心的速度實(shí)際是左輪的速度加右輪的速度/2,即這個(gè)速度的估計(jì)精度和編碼器的精度有很大關(guān)系,而且輪子不能打滑空轉(zhuǎn)。無錫輕型底盤機(jī)器人底盤的電池或電源系統(tǒng)提供能量供給,以支持機(jī)器人的運(yùn)行。
同時(shí)開放軟硬件接口,支持多平臺(tái)操作,方便用戶快速切換 ,完全開放的用戶接口,包括以太網(wǎng)、控制接口,電源等擴(kuò)展接口,支持Windows/Linux/Android/IOS開發(fā)環(huán)境互換,90%的接口定義均相同,可方便用戶快速切換。了解完機(jī)器人的底盤結(jié)構(gòu),我們?cè)賮砜纯礄C(jī)器人底盤的應(yīng)用場景,作為一款中小型機(jī)器人底盤,思嵐Apollo的設(shè)計(jì)可滿足商場、寫字樓、酒店、航站樓等多場景應(yīng)用,基于完整可靠的底層應(yīng)用,自定義開發(fā)上層應(yīng)用。在技術(shù)和生產(chǎn)的研發(fā)上可節(jié)省大量時(shí)間、精力和成本。
兩輪差速驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)[適合500KG~1.5T負(fù)載以內(nèi)的AGV,可以原地旋轉(zhuǎn),不能平移],兩輪差分驅(qū)動(dòng)底盤可以分2種:3輪結(jié)構(gòu)、6輪結(jié)構(gòu)。①3輪結(jié)構(gòu):2個(gè)驅(qū)動(dòng)輪、1個(gè)萬向輪。在服務(wù)機(jī)器人上應(yīng)用較多。但其缺點(diǎn)是:原地旋轉(zhuǎn)時(shí),占用空間較大。因?yàn)槭?輪結(jié)構(gòu),所以輪與車架采用剛性連接就可以。②6輪結(jié)構(gòu):2個(gè)驅(qū)動(dòng)輪在中間、4個(gè)萬向輪在車的4個(gè)拐角。6輪結(jié)構(gòu),必須做特殊浮動(dòng)處理,才可以保證2個(gè)驅(qū)動(dòng)輪始終受力著地??偟膩碚f,AGV底盤的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)應(yīng)根據(jù)自身的使用環(huán)境、載重和行駛速度來進(jìn)行選擇。在選擇時(shí),需要注意的是結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性、驅(qū)動(dòng)能力、轉(zhuǎn)彎半徑等因素,同時(shí)要考慮生產(chǎn)成本和維護(hù)成本的平衡。機(jī)器人底盤的懸掛系統(tǒng)可以減震和保護(hù)機(jī)器人的其他部件。
麥克納姆輪驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)【適合運(yùn)行頻率較低、同時(shí)要求任意方向(固定)平移和旋轉(zhuǎn)的場合】,麥克納姆輪底盤由4個(gè)麥克納姆輪組成,麥克納姆輪的滾軸傾斜角必須按照下圖布置。該底盤的優(yōu)點(diǎn)是:可以任意方向平移或旋轉(zhuǎn),是運(yùn)動(dòng)靈活度較好的底盤。運(yùn)動(dòng)學(xué)要求4個(gè)輪子必須同時(shí)著地,這樣才可以達(dá)到理想的運(yùn)動(dòng)控制。4個(gè)輪子如果剛性與底盤連接,根據(jù)3點(diǎn)確定1個(gè)平面的原理可以知道,其中1個(gè)輪子必然懸空或受力很小。為了解決該問題,有如下2種建議方式:1)將前面或后面2個(gè)輪子使用彈簧做成上下浮動(dòng)結(jié)構(gòu)。2)將前面或后面2個(gè)輪子做成一組浮動(dòng)橋臂。所謂的平衡橋臂就是1根桿上面左右固定2個(gè)輪子,中間做一個(gè)鉸接軸和車架固定。使2個(gè)輪子合并為1個(gè)受力點(diǎn)。從而使4個(gè)麥克納姆輪都可以同等受力??偟膩碚f,AGV底盤的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)應(yīng)根據(jù)自身的使用環(huán)境、載重和行駛速度來進(jìn)行選擇。在選擇時(shí),需要注意的是結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性、驅(qū)動(dòng)能力、轉(zhuǎn)彎半徑等因素,同時(shí)要考慮生產(chǎn)成本和維護(hù)成本的平衡。一些服務(wù)機(jī)器人底盤具有自動(dòng)充電功能,可以在電池電量低時(shí)自動(dòng)返回充電站。廣州室外底盤
機(jī)器人底盤的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理,易于維護(hù)和保養(yǎng),延長了產(chǎn)品的使用壽命。無錫輕型底盤
市場上常見的一種底盤結(jié)構(gòu)是雙舵輪驅(qū)動(dòng)。它采用兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪和一個(gè)或多個(gè)非驅(qū)動(dòng)輪,特別適合中等載荷的AGV。由于其設(shè)計(jì)的優(yōu)越性,該結(jié)構(gòu)能有效維護(hù)AGV在直線行進(jìn)中的穩(wěn)定性,并且轉(zhuǎn)彎操作相對(duì)簡便。雙舵輪驅(qū)動(dòng)常見的結(jié)構(gòu)布局有中心線布局和對(duì)角布局兩種。另外,兩輪差速驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)也是一種流行的底盤設(shè)計(jì),適用于500KG到1.5T負(fù)載范圍的AGV。根據(jù)輪子數(shù)量的不同,它可以進(jìn)一步細(xì)分為三輪和六輪兩種結(jié)構(gòu)。三輪結(jié)構(gòu)簡單易行,在服務(wù)機(jī)器人領(lǐng)域普遍應(yīng)用,但在原地旋轉(zhuǎn)時(shí)占用空間較大;而六輪結(jié)構(gòu)更為復(fù)雜,必須做特殊的浮動(dòng)處理來確保驅(qū)動(dòng)輪始終有效著地。無錫輕型底盤