舟山無人搬運(yùn)車AGV控制器

來源: 發(fā)布時(shí)間:2023-02-04

AGV的路徑規(guī)劃及放射板布置,AGV的路徑規(guī)劃是系統(tǒng)的基礎(chǔ),一般與系統(tǒng)的總體方案同時(shí)確定。在規(guī)劃時(shí)應(yīng)充分考慮到AGV的實(shí)際數(shù)量,操作方式,車身?xiàng)l件,行走指標(biāo)及場(chǎng)地的實(shí)際情況等因素,并盡可能使AGV的行駛路徑通暢無阻。放射板的布置是系統(tǒng)安裝的初步,應(yīng)根據(jù)已確定的行駛區(qū)域進(jìn)行安裝,安裝的數(shù)量應(yīng)以“安全引導(dǎo)”,“確保定位”為原則。放射板過少將危害引導(dǎo),過多也會(huì)影響AGV的定位精度。AGV的任務(wù)管理及車輛調(diào)度,當(dāng)需執(zhí)行的命令多而沒有空閑的AGV時(shí),上位控制計(jì)算機(jī)應(yīng)將這些命令暫時(shí)儲(chǔ)存起來,然后按循序逐步完成,各種命令會(huì)有等級(jí)之分,等級(jí)高的將會(huì)優(yōu)先執(zhí)行,其中有些命令可能是必須立即執(zhí)行的,如充電等。AGV必須在方便操作的位置安裝緊急停車按鈕。舟山無人搬運(yùn)車AGV控制器

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    AGV小車在汽車行業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)線上的應(yīng)用:磁導(dǎo)式AGV率先入駐制造工廠,通過設(shè)置,在固定點(diǎn)位進(jìn)行跑圈,到點(diǎn)即停,并通知生產(chǎn)線工人進(jìn)行生產(chǎn)物料的搬運(yùn)和空料箱的替換。這種送料方式在許多大型的主機(jī)廠應(yīng)用到的地方十分多,但它也有很大的局限性。具體如下:1、磁導(dǎo)的線路不夠柔性,不能有過多的交叉路線,路徑規(guī)劃不夠靈活,且一旦某一輛車發(fā)生故障,將影響其他車輛運(yùn)行。2、在一般情況下,磁導(dǎo)式AGV很難與MES、ERP等系統(tǒng)進(jìn)行交互,是作為生產(chǎn)物料的搬運(yùn)車,代替人工搬運(yùn)動(dòng)作,無法實(shí)現(xiàn)信息承載,這對(duì)于工業(yè)。汽車制造業(yè)一直是工業(yè)制造中的先行行業(yè),也是率先實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化生產(chǎn)的行業(yè)之一,在智能制造時(shí)代的當(dāng)下必然不能落后。 舟山無人搬運(yùn)車AGV控制器激光AGV就是屬于高質(zhì)量、高效率的那種類型,適用于食品加工、化工、醫(yī)藥生產(chǎn)等要求比較高的行業(yè)。

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用AGV小車之前,請(qǐng)牢記注意事項(xiàng):1、AGV小車運(yùn)行時(shí),出現(xiàn)異常情況小車出軌后,請(qǐng)手動(dòng)按下“取消”鍵緊急停車或按下緊停按鈕關(guān)閉小車電源。在關(guān)閉小車電源后將小車推回導(dǎo)引軌道重新運(yùn)行。小車內(nèi)部提供出軌保護(hù)電路,當(dāng)小車離開軌道運(yùn)行2秒后,自動(dòng)停止運(yùn)行,同樣需要關(guān)閉小車電源后,將小車推回軌道運(yùn)行。2、由于場(chǎng)地有限,地圖復(fù)雜,小車的速度盡量為1檔或2檔。當(dāng)AGV小車在轉(zhuǎn)彎運(yùn)行時(shí),請(qǐng)保證速度為1檔;當(dāng)小車在停車之前和從停車狀態(tài)啟動(dòng)時(shí),速度也必須為1檔。直線運(yùn)行時(shí),可以選擇2檔,盡量不要使用3檔和4檔。3、路徑輸入表較多支持27條路徑,在小車屏幕上輸入路徑時(shí),可通過PAGEUP和PAGEDOWN按鈕翻頁(yè)。在屏幕頂端會(huì)出現(xiàn)當(dāng)前頁(yè)號(hào)。AGV小車可以選擇由計(jì)算機(jī)遠(yuǎn)程設(shè)置或者小車手動(dòng)設(shè)置。

易行AGV控制器操作APP&電腦軟件:控制器操作APP可安裝于手機(jī)平板,PC電腦操作軟件安裝于電腦上,可進(jìn)行構(gòu)圖、路線規(guī)劃、控制器的參數(shù)信息設(shè)置和顯示;發(fā)送規(guī)劃的路線進(jìn)行導(dǎo)航行駛。數(shù)據(jù)協(xié)議:上層設(shè)備與控制器的連接通信方式為TCP,控制器的數(shù)據(jù)通信協(xié)議為JSON格式,將控制器的各種數(shù)據(jù)處理成json包,然后包的尾部加上一個(gè) “rnrn” 的后綴發(fā)送至機(jī)器人,機(jī)器人會(huì)實(shí)時(shí)將數(shù)據(jù)反饋出來。導(dǎo)航技術(shù)(兼容SLAM自然導(dǎo)航、反射板導(dǎo)航):SLAM(simultaneous localization and mapping)即同步定位與建圖,指在未知的環(huán)境中,機(jī)器人通過自身所攜帶的內(nèi)部傳感器(編碼器、IMU等)和外部傳感器(激光傳感器或者視覺傳感器)來對(duì)自身進(jìn)行定位,并在定位的基礎(chǔ)上利用外部傳感器獲取的環(huán)境信息增量式的構(gòu)建環(huán)境地圖。二維碼矩陣行駛路線多樣化,配置調(diào)度系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)較優(yōu)路徑規(guī)劃。

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AGV通過導(dǎo)航系統(tǒng)完成對(duì)周圍信息的感知,下一步是如何根據(jù)獲得的信息規(guī)劃駕駛路徑。根據(jù)路徑規(guī)劃開始時(shí)是否存在完整的環(huán)境信息,路徑規(guī)劃方法可分為兩類:已知環(huán)境中的路徑規(guī)劃和未知環(huán)境中的路徑規(guī)劃。未知環(huán)境包括在路徑規(guī)劃開始時(shí)完全未知或部分未知的環(huán)境信息,以及環(huán)境中存在移動(dòng)障礙和不可預(yù)測(cè)的移動(dòng)。通過自身傳感系統(tǒng)的感知和自身的運(yùn)動(dòng)狀態(tài),我們不斷規(guī)劃當(dāng)前環(huán)境中的無障礙路徑。在規(guī)劃完AGV在行駛路徑之后,下一步是要求AGV準(zhǔn)確、快速地跟蹤期望路徑。AGV運(yùn)動(dòng)控制和目標(biāo)路徑的穩(wěn)定性跟蹤是單獨(dú)駕駛的重點(diǎn)技術(shù)。目前,基于偏差反饋的閉環(huán)控制策略仍在使用,以消除系統(tǒng)跟蹤誤差。AGV也被普遍應(yīng)用到醫(yī)藥、食品、化工等環(huán)境中。鹽城AGV控制器系統(tǒng)

AGV生產(chǎn)效率大幅提升同時(shí)生產(chǎn)成本明顯降低。舟山無人搬運(yùn)車AGV控制器

AGV控制器常見架構(gòu),PLC(邏輯控制器)進(jìn)入2000年后,PLC(邏輯控制器)與MC(運(yùn)動(dòng)控制器)的界限逐漸模糊,主流的PLC廠家不在將PLC的功能局限在對(duì)開關(guān)量或少數(shù)模擬量電路進(jìn)行控制,隨著運(yùn)動(dòng)控制產(chǎn)業(yè)的發(fā)展很多公司都推出了自家的高速總線協(xié)議應(yīng)對(duì)運(yùn)控市場(chǎng),將PLC于MC的功能融合。AGV控制系統(tǒng)選擇PLC架構(gòu)開發(fā):1)如果是磁導(dǎo)航或二維碼導(dǎo)航的AGV小車,PLC可完成定位導(dǎo)航控制;如果是激光/自然輪廓導(dǎo)航的AGV產(chǎn)品,普通PLC產(chǎn)品無法適應(yīng),需自行開發(fā)相關(guān)產(chǎn)品或購(gòu)買激光導(dǎo)航模塊。AGV控制系統(tǒng)選擇PLC架構(gòu)開發(fā):1)如果是磁導(dǎo)航或二維碼導(dǎo)航的AGV小車,PLC可完成定位導(dǎo)航控制;如果是激光/自然輪廓導(dǎo)航的AGV產(chǎn)品,普通PLC產(chǎn)品無法適應(yīng),需自行開發(fā)相關(guān)產(chǎn)品或購(gòu)買激光導(dǎo)航模塊。2)輪系的運(yùn)動(dòng)控制由PLC上的MC模塊完成,并支持二次封裝開發(fā)。舟山無人搬運(yùn)車AGV控制器

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