AGV控制器IO端口復用配置系統(tǒng)及其方法,本發(fā)明公開的AGV控制器IO端口復用配置系統(tǒng)及其方法,其中,該系統(tǒng)包括AGV控制器,所述AGV控制器包括主控模塊,若干軟IO指令,軟IO指令集模塊,軟IO指令庫和若干硬IO端口,所述若干硬IO端口與所述主控模塊電連接,所述主控模塊用于控制AGV車體,所述軟IO指令集模塊包括一個或多個所述軟IO指令,并存儲于所述軟IO指令庫,所述軟IO指令設有軟IO輸入端和軟IO輸出端,所述軟IO輸入端與所述硬IO端口的輸入端對應映射后與所述主控模塊連接,所述軟IO輸出端與所述硬IO端口的輸出端對應映射后與所述主控模塊連接.本發(fā)明的IO端口復用配置系統(tǒng),AGV控制器的硬IO端口可以根據(jù)使用需求配置相應的基本指令,用戶無需修改程序即可將同一主控器應用于不同的AGV上。AGV的安全是如何保障的?在活動部件附近操作時,應該注意機械傷害,注意警示標志。廣州無人叉車AGV
AGV控制器導航導引方式,直接坐標(CartesianGuidance),用定位塊將AGV的行駛區(qū)域分成若干坐標小區(qū)域,通過對小區(qū)域的計數(shù)實現(xiàn)導引,一般有光電式(將坐標小區(qū)域以兩種顏色劃分,通過光電器件計數(shù))和電磁式(將坐標小區(qū)域以金屬塊或磁塊劃分,通過電磁感應器件計數(shù))兩種形式,其優(yōu)點是可以實現(xiàn)路徑的修改,導引的可靠性好,對環(huán)境無特別要求。電磁導引(WireGuidance),電磁導引是較為傳統(tǒng)的導引方式之一,目前仍被許多系統(tǒng)采用,它是在AGV的行駛路徑上埋設金屬線,并在金屬線加載導引頻率,通過對導引頻率的識別來實現(xiàn)AGV的導引。其主要優(yōu)點是引線隱蔽,不易污染和破損,導引原理簡單而可靠,便于控制和通訊,對聲光無干擾,制造成本較低。蘇州重載式AGV設備易行AGV控制器運動控制器外接口豐富,可接多種傳感器。
AGV智能叉車的優(yōu)勢,1.AGV小車可以使貨物的擺放更加有序,整齊和規(guī)范。2.通過控制系統(tǒng)進行數(shù)據(jù)分析和遠程控制。3.如果是人工搬運貨物,很可能會由于不規(guī)范操作或者疏忽造成產(chǎn)品損壞,AGV小車就可以很好的避免這個失誤造成的損失。4.長距離運輸AGV小車系統(tǒng)可以有效進行任意站點的運輸,減少人力資源浪費。5.成本控制AGV小車可以節(jié)約大量勞動力,同時能解決由于枯燥且機械式搬運工作造成的人員流失問題;6.改善物流管理,使用AGV小車可以合理的利用現(xiàn)有的占地面積,提高企業(yè)形象和車間整潔度,實現(xiàn)無人化生產(chǎn)。隨著工業(yè)自動化的不斷發(fā)展,一些企業(yè)、工廠、物流園都開始逐漸使用AGV智能叉車、智能倉儲設備等等。
AGV控制器,AGV底盤結構和運動特性的關系,建立了單舵輪激光導引AGV運動學模型;在此基礎上,通過電機物理學公式,抽象出驅動系統(tǒng)的傳遞函數(shù),進而創(chuàng)建被控系統(tǒng)的狀態(tài)空間表達式;然后對系統(tǒng)動,靜態(tài)特性進行分析,結果顯示系統(tǒng)單位階躍響應發(fā)散,系統(tǒng)處于臨界穩(wěn)定狀態(tài),且完全能控能觀,可進行狀態(tài)反饋極點配置.其次,設計了狀態(tài)反饋控制器,通過線性二次型較優(yōu)控制算法計算出該控制器的較優(yōu)狀態(tài)反饋參數(shù).仿真實驗顯示,系統(tǒng)單位階躍響應收斂,證明被控系統(tǒng)通過狀態(tài)反饋控制器可以實現(xiàn)穩(wěn)態(tài)輸出,但由于建模條件過于理想,AGV在實際運行過程中糾偏效果并不明顯.因此引入了模糊控制理論,設計了模糊控制器。AGV的安全是如何保障的?操作者必須為接受過系統(tǒng)培訓的人員。
AGV小車動力源,AGV小車一般以蓄電池作為動力源,電池容量的大小應根據(jù)需要設定,并且當電力不足時AGV能夠自動報警能自動運行到指定地點充電。在AGV搬運車系統(tǒng)中,安全保護是AGV的一個重要方面,其采取的安全措施主要有:在小車頭部安裝非接觸式障礙物檢測裝置,實現(xiàn)小車正確避障;在車體容易接觸處設置急停開關;在車身易觀察處設置警示信號燈并能同時發(fā)出一定強度的聲音提醒周圍的人員。AGV小車能部分的代替人工操作,按照生產(chǎn)工藝的要求,遵循一定的程序、時間和位置來完成工件的傳送和裝卸,從而很大程度上的改善了工人的勞動條件,明顯的提升了勞動生產(chǎn)率,加快實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機械化和自動化的步伐。AGV與傳統(tǒng)安檢系統(tǒng)的區(qū)別:系統(tǒng)安裝測試時間短。蘇州重載式AGV設備
AGV控制器常見架構,工控機/板為硬件主體。廣州無人叉車AGV
AGV控制器分為地面(上位)控制系統(tǒng)、車載(單機)控制系統(tǒng)及導航/導引系統(tǒng),其中,地面控制系統(tǒng)指AGV系統(tǒng)的固定設備,主要負責任務分配,車輛調度,路徑(線)管理,交通管理,自動充電等功能;車載控制系統(tǒng)在收到上位系統(tǒng)的指令后,負責AGV的導航計算,導引實現(xiàn),車輛行走,裝卸操作等功能;導航/導引系統(tǒng)為AGV單機提供系統(tǒng)或相對位置及航向。AGV系統(tǒng)是一套復雜的控制系統(tǒng),加之不同項目對系統(tǒng)的要求不同,更增加了系統(tǒng)的復雜性,因此,系統(tǒng)在軟件配置上設計了一套支持AGV項目從路徑規(guī)劃、流程設計、系統(tǒng)仿真(Simulation)到項目實施全過程的解決方案。上位系統(tǒng)提供了可靈活定義AGV系統(tǒng)流程的工具,可根據(jù)用戶的實際需求來規(guī)劃或修改路徑或系統(tǒng)流程;而上位系統(tǒng)也提供了可供用戶定義不同AGV功能的編程語言。廣州無人叉車AGV
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