智能YAMAHA雅馬哈潔凈機(jī)器人功能

工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)軟件工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)軟件（或運(yùn)用軟件工具）是嵌入在工業(yè)機(jī)器人操縱設(shè)備內(nèi)的各種工業(yè)機(jī)器人工作**型的程序包。實(shí)際操作工作人員根據(jù)應(yīng)用示教器挑選必須的菜單欄和指令，能夠開展不一樣類型的工作。軟件工具中有用于操縱工業(yè)機(jī)器人、機(jī)械臂、無線遙控等**設(shè)備的指令。此外，實(shí)際操作工作人員還能夠?qū)︻~外軸、操縱設(shè)備和別的**設(shè)備（模塊操縱設(shè)備和感應(yīng)器等）的鍵入/輸出開展操縱。常見的FANUC工業(yè)機(jī)器人手機(jī)軟件有：用于運(yùn)送的HandlingTool、用于氬弧焊的ArcTool、用于焊接的SpotTool、用于點(diǎn)膠的DispenseTool、用于噴涂的PaintTool、用于激光焊和激光切割的LaserTool等。工業(yè)機(jī)器人手機(jī)軟件可開展以下工作：設(shè)置工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)軟件、建立程序、程序的檢測運(yùn)行、全自動(dòng)運(yùn)行、情況表明及監(jiān)管。假如安裝別的選擇項(xiàng)手機(jī)軟件，還能夠加強(qiáng)系統(tǒng)軟件的拓展和管理方法等作用。這一部分內(nèi)容將在事后章節(jié)目錄詳解。程序是由姿勢指令、I/O指令、標(biāo)值寄存器指令、遷移指令等按序組成組成的。智能機(jī)器人根據(jù)依照行號次序?qū)嵭羞@種指令，就可以開展所設(shè)計(jì)方案的工作。程序的建立/改動(dòng)能夠根據(jù)示教器來進(jìn)行。程序關(guān)鍵由下列指令組成。使用雅馬哈YK-TW時(shí)，采用混合動(dòng)力汽車和飛機(jī)使用的旋轉(zhuǎn)變壓器。智能YAMAHA雅馬哈潔凈機(jī)器人功能

試運(yùn)行時(shí)生產(chǎn)節(jié)拍縮短了1.5秒！2秒有希望了。此外，設(shè)備容易使用也有利于進(jìn)行中長期投資。變更長度只需增減模組即可解決，因而可順利變更布局。無需多余的夾具，即可自由地構(gòu)建生產(chǎn)線。A公司認(rèn)為以前難以應(yīng)對的多品種小批量生產(chǎn)應(yīng)該也能應(yīng)對了。因此，A公司決定以引入為前提進(jìn)行試驗(yàn)。試驗(yàn)得到了雅馬哈發(fā)動(dòng)機(jī)公司的技術(shù)協(xié)助，順利完成了。首先，將生產(chǎn)節(jié)拍的目標(biāo)值由6秒設(shè)定為4秒進(jìn)行試驗(yàn)，結(jié)果成功地縮短了1.5秒。M先生的項(xiàng)目組決定在準(zhǔn)備生產(chǎn)下一季產(chǎn)品的生產(chǎn)線中引入。繼續(xù)在雅馬哈發(fā)動(dòng)機(jī)公司的技術(shù)支援下進(jìn)一步改進(jìn)，目標(biāo)的2秒很快就會(huì)實(shí)現(xiàn)?！半m然還沒有達(dá)到2秒，但項(xiàng)目組的成員們都很有信心。應(yīng)該可以滿足客戶的要求?！背繕?biāo)，項(xiàng)目組的士氣高漲。進(jìn)口YAMAHA雅馬哈直交機(jī)器人代理YAMAHA雅馬哈機(jī)器人還具備自主導(dǎo)航功能，可以在室內(nèi)環(huán)境中移動(dòng)和導(dǎo)航。

當(dāng)系統(tǒng)掃描完條碼并識(shí)別連接器類型后，機(jī)器人對***個(gè)連接器進(jìn)行拍照并通過數(shù)據(jù)庫比對來確認(rèn)此連接器是否為正確的連接器。隨后，機(jī)器人抓取連接器并放置到V形鉗裝配站中，連接器在該處被夾緊。機(jī)器人臂端上的相機(jī)再次捕獲連接器的圖像來確定夾具內(nèi)連接器的位置和朝向，并準(zhǔn)備將金屬針腳和插頭裝配到連接器中。接著，機(jī)器人選擇合適的末端執(zhí)行器，從三個(gè)被照明供料振動(dòng)臺(tái)中的一個(gè)拾取金屬針腳和插頭。根據(jù)需要，系統(tǒng)還可以另外增加三個(gè)振動(dòng)臺(tái)。供料振動(dòng)臺(tái)通過振動(dòng)將零件分開，這一過程使機(jī)器人視覺系統(tǒng)能夠識(shí)別每個(gè)單獨(dú)的零件。在每個(gè)零件的拾取過程中，機(jī)器人搬運(yùn)零件經(jīng)過一個(gè)矯直工具，以確保零件以正確的朝向處于末端執(zhí)行器上。然后，每個(gè)零件被送到另一臺(tái)相機(jī)下來捕獲零件的圖像，并確認(rèn)其為正確的待插入針腳和插頭。接著，機(jī)器人就將零件插入到連接器中直至其被完全安裝。機(jī)器人繼續(xù)裝配連接器，直至所有的零件都裝配完畢。一旦任務(wù)完成，機(jī)器人再將成品連接器放置到**初拾取連接器的托盤中的相同位置。當(dāng)托盤中的所有連接器都裝配完畢后，該托盤便被傳送帶運(yùn)走，下一個(gè)托盤將進(jìn)入該工位并重復(fù)上述所有裝配過程。

目標(biāo)鎖定傳送工序。進(jìn)行提高托盤傳送速度的試驗(yàn)，結(jié)果卻是產(chǎn)生了損耗。盡管如此，也不能放棄。以M先生為中心組建了項(xiàng)目組，并決定以縮短傳送工序的傳送時(shí)間為目標(biāo)，開始了試驗(yàn)。項(xiàng)目組考慮的方法是提高傳送帶傳送托盤的速度。因無法調(diào)整速度，結(jié)果碰撞擋板時(shí)的沖擊力過大，導(dǎo)致工件偏位、托盤損壞等產(chǎn)生了損耗。這次調(diào)整使生產(chǎn)線停了產(chǎn)，降低了生產(chǎn)效率，陷于了惡性循環(huán)。此外，生產(chǎn)系統(tǒng)也存在問題。反復(fù)進(jìn)行了布局變更、增設(shè)了生產(chǎn)線的工廠內(nèi)，已不存在再次增設(shè)生產(chǎn)線的空間了?，F(xiàn)有的生產(chǎn)線轉(zhuǎn)產(chǎn)時(shí)很費(fèi)工時(shí)，不適合應(yīng)對小批量的生產(chǎn)?！半m然設(shè)想過……，但縮短生產(chǎn)節(jié)拍的難度仍然超過了想象。”(M先生)項(xiàng)目組想不出解決辦法，一籌莫展。雅馬哈其次是實(shí)現(xiàn)企業(yè)目標(biāo)所應(yīng)具備的基本態(tài)度，即“經(jīng)營理念”。

中國工廠的生產(chǎn)，將遷回原本就狹窄的日本國內(nèi)工廠。海外生產(chǎn)據(jù)點(diǎn)的生產(chǎn)成本不斷上漲，K公司決定關(guān)閉在中國的部分工廠，將這些工廠的生產(chǎn)分散到日本國內(nèi)多個(gè)生產(chǎn)據(jù)點(diǎn)。S先生所在的部門也計(jì)劃接手多道工序?！罢f實(shí)話，我所在的項(xiàng)目組就有提出‘這已經(jīng)不能再增設(shè)設(shè)備了吧……’”S先生這樣講道。在現(xiàn)有生產(chǎn)線的基礎(chǔ)上，要遷入中國的部分生產(chǎn)，不得不重組工序。但現(xiàn)有設(shè)施的空間明顯已達(dá)到了上限。畫了多次設(shè)計(jì)圖，可確保的空間上限也就寬500mm多一點(diǎn)。建議用是可適合產(chǎn)品生命周期使用的、機(jī)動(dòng)靈活的生產(chǎn)線設(shè)計(jì)……。此外，還有一個(gè)問題，那就是需定期變更生產(chǎn)線的設(shè)計(jì)。生產(chǎn)的產(chǎn)品中有產(chǎn)品生命周期短的產(chǎn)品，這就需要在很短的期間內(nèi)再次變更生產(chǎn)線的設(shè)計(jì)。因此，設(shè)備易于改裝也就成了必要條件。“也考慮過引入并聯(lián)機(jī)器人……但，除了機(jī)器人，還需要懸掛機(jī)器人用的堅(jiān)固臺(tái)架。但我們不知道究竟應(yīng)該準(zhǔn)備堅(jiān)固到何種程度的臺(tái)架?！?S先生)以前，有過因臺(tái)架的剛性不足而產(chǎn)生振動(dòng)，結(jié)果不得不重新訂購臺(tái)架。不同剛性的臺(tái)架價(jià)格相差很大，合計(jì)費(fèi)用完全無法預(yù)計(jì)，這一點(diǎn)也比較擔(dān)心。使用YAMAHA機(jī)器人YK-TW時(shí)，機(jī)器人下方φ1000mm可全范圍動(dòng)作。YAMAHA兩軸機(jī)器人產(chǎn)品手冊

YAMAHA雅馬哈直線電機(jī)的功率輸出高，能夠滿足各種工業(yè)應(yīng)用的需求。智能YAMAHA雅馬哈潔凈機(jī)器人功能

維修人員提出，出現(xiàn)緊急情況時(shí)希望能夠得到廠商的支持。在選定設(shè)備時(shí)，維修人員提出“視覺系統(tǒng)的故障很難查出原因。究竟是視覺系統(tǒng)的問題，還是機(jī)器人的問題，或者是其它別的什么原因，在原因不清楚的情況下難于得到廠商的支持。結(jié)果，將耗費(fèi)大量的時(shí)間才能恢復(fù)生產(chǎn)。有沒有什么辦法可以解決呢？”雖然有待解決的問題存在多項(xiàng)，但在業(yè)績良好的現(xiàn)在，不能落后于競爭對手。應(yīng)盡早引入，盡快運(yùn)轉(zhuǎn)起來。解決要點(diǎn)安裝設(shè)置工時(shí)可縮短80%。簡單操作無需專業(yè)知識(shí)。機(jī)器人與視覺系統(tǒng)可得到支持。實(shí)際上設(shè)備之間的兼容性非常重要。系統(tǒng)可以解決！U先生為了收集信息參加了展會(huì)，在展會(huì)上觀看了雅馬哈發(fā)動(dòng)機(jī)公司的機(jī)器人演示?！皺C(jī)器人的動(dòng)作本身引起了我的興趣，尤其被‘機(jī)器人視覺系統(tǒng)’的語句所吸引?！保║先生）當(dāng)場便咨詢展會(huì)上的產(chǎn)品介紹員，產(chǎn)品介紹員答復(fù)“雅馬哈發(fā)動(dòng)機(jī)公司的‘iVY2’是機(jī)器人的視覺系統(tǒng)，設(shè)備之間的兼容性固然良好，易操作性也出類拔萃。技術(shù)支持由本公司負(fù)責(zé)，有困難時(shí)，不會(huì)再有不知向誰咨詢的情況了?！敝悄躖AMAHA雅馬哈潔凈機(jī)器人功能